Robotsimulering

Question 1

Vilka möjligheter skapas av ett flexibelt produktionssystem?

Answer 1

• Kunna hänga med i marknaden
• Minimera kostnader
• Göra fler kunder nöjda utan att göra kompromisser med produktkvalitén

Question 2

På vilket sätt kan produktionens flexibilitet ökas?

Answer 2

• Leveransflexibilitet
• Volymsflexibilitet
• Produktvarians
• Tillverkningsflexibilitet

Question 3

Vad betyder FMS?

Answer 3

Flexible Manufacturing Systems

Question 4

Vad innebär FMS?

Answer 4

Per definition innebär FMS (=Flexible Manufacturing/production System) att en grupp av bearbetningsmaskiner är sammankopplade med hjälp av en automatiserad materialhantering och lagringsystem som styrs av en integrerad dator i kontrollsystemet.

Question 5

I vilka perspektiv i en produktion kan flexibiliteten öka?

Answer 5

• Arbetsstationer
• Materialhantering
• Kontrollsystemet

Question 6

Vad är en industrirobotens roll i det flexibla produktionssytemet?

Answer 6

• Enkelt anpassas till olika produkter och processer
• Öka kvalité och hastighet
• Minimera kostnader

Question 7

Vilka olika produktionssystem finns för industrirobotar?

Answer 7

• Fullt automatiserad produktionscell
• Halv automatiserad produktionscell
• Människa – och robot samarbetsmiljö

Question 8

Vilka tre typer av industrirobotar finns?

Answer 8

• Kartesisk
• Cylindrisk
• Sfärisk

Question 9

Vilka tre hårdvarukomponenter ingår i en industrirobot?

Answer 9

Joints, akturatorer, kontrollsystem

Question 10

Vilka är de 6 olika koordinatsystemen som en industrirobot kan följa?

Answer 10

o	Globala koordinatsystemet 
o	Verktygskoordinatsystemet
o	Användarkoordinatsystemet
o	Bas koordinatsystemet
o	Objektkoordinatsystem 
o	Målposition

Question 11

Till vilket/vilka koordinatsystem förhåller sig det globala koordinatsystemet?

Answer 11

o Globala och bas koordinatsystem är relaterade till varandra.

Question 12

Vilka är de tre RAPID-instruktionerna?

Answer 12

o MoveL = förflytta linjärt
o MoveC = förflytta cirkulärt
o MoveJ = förflytta axelvis (och förflytta sig hur som helst till bana)

Question 13

Vilka egenskaper är viktiga vid klassificering av en robot?

Answer 13

o	Mekanisk konfiguration (hur roboten rör sig i de olika koordinatsystemen)
o	Antal axlar
o	Motortyp
o	Absolut och repeternoggrannhet
o	Max last
o	Hastighet och acceleration

Question 14

Vad är absolutnoggrannhet?

Answer 14

Absolutnoggrannhet (Pose accuracy, AP), definieras enligt ISO 9283 som skillnaden mellan en
programmerad position och tyngdpunkten på de uppmätta faktiska positionerna när roboten går
till den programmerade positionen i en och samma riktning

Question 15

Vad är repeternoggrannhet?

Answer 15

Repeternoggrannhet (Pose repeatability, RP), definieras som medelvärdet på radien i
punktmolnet som bildas av de uppmätta faktiska positionerna. För att få ett mer robust värde
adderar man tre gånger den s k standardavvikelsen.

Question 16

Vilka fördelar finns med robotsimulering?

Answer 16

• Kan spara mycket tid genom att bara behöva ange målpositionerna för robot.
• Man kan se om roboten kan nå målpositionerna.
• Kan identifiera om det finns en risk för kollision för robotbanan.
• Tillåter en att generera program utan fel som inte kräver debugging.
• Kan integrera kompletterande system (såsom vision system, sensorer, etc.) och kan testa dem på ett säkert sätt samtidigt som man inte förlorar tid.
• Kan testa och verifiera allt som är geometriskt relaterat, dvs. alla möjliga kombinationer av såväl robotburna som stationära verktyg (svetsstänger, gripprar mm) och övrig utrustning (fixturer, buffertar, trabsportband, vridbord, särkerhet mm) innan man ens beställer någon utrustning.
• Simulera cykeltiden.

Question 17

Till vilket/vilka koordinatsystem förhåller sig målpositionen?

Answer 17

Globala och objektorienterade koordinatsystemet.

Question 18

Till vilket/vilka koordinatsystem förhåller sig objektorienterade koordinatsystemet?

Answer 18

Användarkoordinatsystemet

Question 19

Till vilket/vilka koordinatsystem förhåller sig användarkooodinatsystemet?

Answer 19

Globala koordinatsystemet

Question 20

Vad är absolut och repeternoggranhet?

Answer 20

Två kritiska egenskaper inom tillämpningsområdet där stora precisionskrav ställs.