P3 Flashcards
(27 cards)
O que é Movimento Diferencial?
São pequenos movimentos de mecanismo que podem ser utilizados para obter relações de velocidade entre as diferentes partes do mecanismo
O que é o Jacobiano?
É uma representação da geometria dos elementos de um mecanismo no tempo, permite a conversão de velocidades de articulações individuais em velocidades de pontos de interesse (atuador final).
Movimentos diferenciais de um referencial?
translação, rotação e transformações diferenciais.
Para que serve o inverso do jacobiano?
Para calcular os movimentos diferenciais nas articulações do robô para um movimento diferencial desejado da mão.
O que é dinâmica?
Por que é que se move? Estudo das causas do movimento.
O desempenho dinâmico do braço robótico está associada a velocidade de?
Resposta, estabilidade e precisão
Dinâmica Direta
Estabelecer as posições, velocidades e aceleração das juntas partindo-se dos torques aplicados pelos atuadores, o objetivo da dinâmica direta é calcular o movimento resultante do manipulador. Isso é útil para simular o manipulador.
Dinâmica Inversa
Uma vez dada a trajetória (posição, velocidade e aceleração) calcular os torques necessários de acordo com essas variáveis, essa formulação dinâmica para resolver o problema de controle do robô.
Existem duas aproximações para o cálculo da dinâmica Inversa de um manipulador:
Newton: é baseado nas descrições de forças e momentos de um corpo e suas propagação nos links do manipulador.
Euler: que utiliza a abordagem pelo somatório de energia do sistema a ser estudado.
Energia cinética e energia potencial
cinética: é a energia associada ao movimento de um objeto.
Potencial: É a energia armazenada em um objeto devido a posição em relação a outro objeto.
O que é lógica Fuzzy?
A lógica Fuzzy é um conjunto de regras e funções que podem operar em conjuntos de dados imprecisos, representa valores de pertinência. ( seria colocar a inteligência necessário no robô para realizar as tarefas)
O que é Sistema Fuzzy?
Extensão da lógica clássica através de uma função que opera sobre o intervalo dos números reais (0,1)
Explique Fuzzificacao
É o processo de conversão de valores de entrada e saída nas suas funções de pertinência. O resultado é um conjunto de gráfico ou equações que descrevem o grau de pertinência de diferentes valores em diferentes variáveis nebulosas. Temos as seguintes funções: Pertinência Gaussiana, triangular, trapezoidal, z ou s.
Defuzzificao
É a conversão de um valor de saída nebuloso em um valor nítido equivalente para uso real. quando as regras nebulosas são avaliadas e os valores correspondentes são calculados, o resultado será um número relacionado com os valores de pertinência correspondentes para diferentes conjuntos nebulosos de saída. É um processo de converter baixo e alto em valores utilizáveis utilizando técnicas como centro de gravidade e o método de interferência mamdani
O que é processamento digital de imagens?
utilizar computadores para manipular e analisar imagens digitais. Envolvendo técnicas e algoritmos
O que é pixel?
Um pixel é a menor unidade de informações visual em uma imagem digital.
O que é histograma?
Permite visualizar graficamente a distribuição de intensidade de pixel em uma imagem, proporcionando uma compreensão mais clara da imagem como contraste e a presença de ruídos. (separar um objeto do fundo é um exemplo), utilizando em robôs para reconhecer ambiente
O que é thresholding?
Serve para detectar bordas, segmentação de objetos e extração de informações.(o adaptativo faz em regiões menores e aplica limiar individualmente)
O que é um ruído na imagem?
Qualquer alteração aleatório nos pixel, por lente suja, problema de componentes, luz do ambiente, etc..
Tipos de ruído?
Granulação, quantizaçao e JPEG.
Métodos de redução de ruído?
Processamento espacial(operação de vizinhança) robôs indústrias detalhes)
Processamento de Frequência (Transformada de Fourier)
O que é detecção de bordas?
Técnica que indentifica os locais onde a intensidade de luz muda abruptamente. Ex: Método de convulsão e transformação.
O que é filtros de primeira e segunda derivada?
Detecta mudanças na intensidade em uma ou mais direções, ex: filtro de sobel primeira e filtro de laplaciano segunda.
Explique qual a finalidade de transformada de hough?
Detecção de formas geométricas em imagens, consiste em mapear um pixel da imagem em uma curva no espaço de parâmetros.
