Sensorik Flashcards
Welche Beispiele für geometrische Aberrationen gibt es?
Radiale und tangentiale Verzeichnungen oder Distortionen.
Welche 2 Kategorien von Kamera-Aberrationen gibt es?
Es gibt geometrische und chromatische Aberrationen bei Kameras.
Was umfasst die chromatische Aberration?
Abbildungsfehler, die daraus resultieren, dass Lichtanteile unterschiedlicher Wellenlängen von einer Linse unterschiedlich stark gebrochen werden.
Wie können geometrische Aberrationen verringert werden
durch kombinieren von linsen
Wie kann mit Verzeichnungen umgegangen werden?
Verzeichnungen lassen sich durch Kamerakalibrierung modellieren und herausrechnen
Was ist die Ursache für radiale Verzeichnungen?
parallele Strahlen konvergieren nicht in einem Brennpunkt
Welche Sensoren können für Bewegungsmessung benutzt werden?
Drehwinkelmessung, Beschleunigungssensor
Welche Verfahren werden für die Messung von Drehwinkeln verwendet?
Für die Messung von Drehwinkeln werden Impulsgeber verwendet. Über eine kodierte Scheibe an der Drehachse erhält man einen kodierten Wert, der die Position angibt.
Welche Arten von Impulsgebern gibt es bei der Drehwinkel messung?
Absolutimpulsgeber und Inkrementalgeber.
Was ist eine inertiale Messeinheit ( inertial measurement unit)
Ein Beschleunigungssensor. Das IMU besitzt ein Gyroskop über das man den Roll, nick und Gierwinkel bestimmen kann. Man bestimmt die Roboterorientierung und Geschwindigkeit in Bezug auf die ruhende Erde.
Was ist ein MEMS-Sensor?
Ein Micro Electronic Mechanical System. Wird für die Beschleunigungsmessung verwendet. Die Auslenkung einer schwingenden Siliziummasse wird bestimmt. Im Zusammenhang mit der Corioliskraft geschieht eine Auslenkung proportional zur Geschwindigkeit.
Wie bestimmt man die Ausrichtung des Roboters im Raum?
Über Kompasse und Inklinometer. Der Kompass bestimmt die Ausrichtung zum Nordpol und das Inklinometer die Orientierung zum Ermittelpunkt.
Welche globalen Positionsbestimmungssysteme gibt es?
GPS, Differentielles GPS (GPS+ Funkbasis), Glonass, Galileo, Compass
Wie kann die Entfernung bestimmt werden?
Laufzeitmessung Phasendifferenzmessung Triangulation Ultraschall-Entfernungsmesser Infrarotsensoren Laserscanner Radar
Wofür steht CCD
CCD ist die Abkürzung für Charge-Coupled Device
Wofür steht CMOS?
Complementary metal–oxide–semiconductor (CMOS)
Was ist ein CMOS-Sensor?
Der CMOS-Sensor ist ein Bildsensor
Webcams basieren in der Regel auf ….-Technik
CMOS
Digitalkameras basieren in der Regel auf … - Technik
CCD
Was bezeichnet die “Disparität” in einem Stereokamerasystem?
Sie bezeichnet die Differenz korrespondierender Bildpunkte der 2 Kamerabilder. Durch sie lässt sich die Tiefe eines Punktes berechnen.
Worin besteht das “Korrespondenzproblem”?
Für die Bestimmung der Disparität müssen korrespondierende Pixel gefunden werden. das sind Bildpunkte in den beiden Bildern, die denselben Raumpunkt abbilden. Das finden dieser Pixel ist das Korrespondenzproblem.
Welche Parameter-Arten müssen bei der Kalibrierung einer Stereo-Kamera bestimmt werden
Die inneren und äußeren Parameter der Stereokamera müssen bestimmt werden
Was wird bei der Kalibrierung einer Stereokamera gefunden?
Die Rotation R und die Translation t der beiden Kameras
Was erlaub das Bestimmen der Parameter bei der Kalibrierung einer Stereokamera?
Die Parameter erlauben, die Bilder zu rektifizieren .
