Zapocet 1

Question 1

Ak na prepinacej priamke vznikne klzavy rezim, priebeh regulacnej odchylky v case je

a. exponencialny
b. kvadratický
c. logaritmický
d. lineárny

Answer 1

a. exponenciálny

Question 2

čo tvorí prepínaciu krivku pri časovo optimálnom riadení?

a. priamka prechádzajúca priesečníkom rozbehovej a brzdnej trajektórie systému
b. brzdná trajektória systému
c. rozbehová trajektória systému
d. priamka prechádzajúca priesečníkom asymptoty a brzdnej trajektórie systému

Answer 2

d. priamka prechádzajúca priesečníkom asymptoty a brzdnej trajektórie systému

Question 3

Akou rovnicou je opísaný pohyb systému v kĺzavom režime s prepínacou funkciou F? (F je
prepínacia funkcia, F’ je derivácia prepínacej funkcie v čase)

a. F=0
b. (F.F’)>0
c. (F.F’)<0
d. F’=0

Answer 3

a. F=0

Question 4

Čo je to windup integrátora?

a. Oscilácie výstupu integračnej zložky regulátora.
b. Kvantovanie úrovní výstupu integračnej zložky regulátora.
c. Saturácia výstupu integračnej zložky regulátora.
d. Oneskorenie výstupu integračnej zložky regulátora.

Answer 4

c. Saturácia výstupu integračnej zložky regulátora.

Question 5

Koľko stupňov voľnosti v trojrozmernom priestore má hmotný bod?

a. 6
b. 3
c. 0
d. 1

Answer 5

b. 3

Question 6

Ktorými bodmi fázovej roviny (e,e’) prechádza prepínacia priamka pri časovo suboptimálnom riadení? Počíta sa s parametrickou poruchou T=(Tmin,Tmax).

a. Bodom (0,0) a priesecníkom asymptoty s brzdnou trajektóriou pre Tmin.
b. Bodom (0,0) a priesecníkom asymptoty s brzdnou trajektóriou pre Tmax.
c. Bodom (0,0) a priesecníkom asymptoty s rozbehovou trajektóriou pre Tmax.
d. Bodom (0,0) a priesecníkom asymptoty s rozbehovou trajektóriou pre Tmin.

Answer 6

b. Bodom (0,0) a priesecníkom asymptoty s brzdnou trajektóriou pre Tmax.

Question 7

Ktoré tvrdenie NEPLATÍ pre prepínaciu priamku pohybového systému s premenlivou štruktúrou?

a. Prepínacia priamka je lineárnou kombináciou regulacnej odchýlky polohy a regulacnej odchýlky rýchlosti.
b. Prepínacia priamka je lineárnou kombináciou proporcionálnej a derivacnej zložky riadenia.
c. Prepínacia priamka je lineárnou kombináciou proporcionálnej a integracnej zložky riadenia.
d. Prepínacia priamka je lineárnou kombináciou regulacnej odchýlky a jej derivácie.

Answer 7

c. Prepínacia priamka je lineárnou kombináciou proporcionálnej a integracnej zložky riadenia.

Question 8

Aký model prepínacej funkcie využívame v systémoch s premenlivou štruktúrou?

a. prediktívny model
b. implicitný model
c. adaptívny model
d. explicitný model

Answer 8

b. implicitný model

Question 9

Co rozhoduje o zmene štruktúry riadenia s premenlivou štruktúrou?

a. obmedzenie akcnej veliciny
b. zosilnenie riadeného systému
c. vektor stavových/fázových velicín
d. dynamika riadeného systému

Answer 9

c. vektor stavových/fázových velicín

Question 10

Aký je dôsledok obmedzenia akcnej veliciny (hnacej sily, hnacieho momentu) v pohybovom systéme?

a. Rýchlost pohybu dosiahne len obmedzenú hodnotu.
b. Pohybový systém nemôže dosiahnut lubovolnú polohu.
c. Bude obmedzené aj zosilnenie pohybového systému.
d. Bude obmedzená aj casová konštanta systému.

Answer 10

a. Rýchlost pohybu dosiahne len obmedzenú hodnotu.

Question 11

Ktoré vlastnosti regulacného obvodu môžu potlacit vplyv poruchových signálov?

a. Vysoké zosilnenie, malá casová konštanta, záporná spätná väzba.
b. Vysoké zosilnenie, malá casová konštanta, adaptivita.
c. Záporná spätná väzba, malá casová konštanta, adaptivita.
d. Záporná spätná väzba, vysoké zosilnenie, adaptivita.

Answer 11

d. Záporná spätná väzba, vysoké zosilnenie, adaptivita.

Question 12

Co je nevýhodou t-optimálneho riadenia?

a. Vysoké hodnoty akcnej veliciny.
b. Velké preregulovanie.
c. Citlivost na parametrické poruchy.
d. Trvalá regulacná odchýlka.

Answer 12

c. Citlivost na parametrické poruchy.

Question 13

V ktorých kvadrantoch fázovej roviny musí ležat prepínacia krivka pre stabilné riadenie pohybového systému s prepínaním dvoch symetrických úrovní akcnej veliciny? (e je regulacná
odchýlka, e’ je derivácia regulacnej odchýlky v case)

a. V kvadrantoch, kde platí (e+e’)<0.
b. V kvadrantoch, kde platí (e.e’)>0.
c. V kvadrantoch, kde platí (e.e’)<0.
d. V kvadrantoch, kde platí (e+e’)>0.

Answer 13

c. V kvadrantoch, kde platí (e.e’)<0.

Question 14

Polohový vektor bodu P v nultom súradnicovom systéme oznacme p0, v tretom zasa p3. Transformacnú maticu medzi i-tym a j-tym súradnicovým systémom oznacme Tij. Ktorý zápis je správny? (x oznacuje operáciu násobenia matíc a vektorov)

a. p3=T01xT12xT23xp0
b. p0=T01xT12xT23xp3
c. p3=T01xT23xp0
d. p0=T01xT23xp3

Answer 14

b. p0=T01xT12xT23xp3

Question 15

V com spocíva zjednodušenie výpoctu dynamického modelu robota?

a. V dekompozícii MIMO systému na sústavu SISO sysyémov.
b. V zanedbaní potenciálnej energie robota.
c. V linearizácii diferenciálnych rovníc.
d. V sústredení hmotnosti telies do hmotných bodov.

Answer 15

d. V sústredení hmotnosti telies do hmotných bodov.

Question 16

Ktoré riadenie s premenlivou štruktúrou je najdynamickejšie?

a. Casovo suboptimálne riadenie.
b. Riadenie s prepínacou krivkou, ktorú tvorí hranica oblasti klzavého režimu pre prepínacie priamky.
c. Riadenie s prepínacou priamkou, pri ktorom je brzdenie vždy v klzavom režime.
d. Riadenie s prepínacou krivkou, ktorú tvorí brzdná trajektória pre Tmax.

Answer 16

d. Riadenie s prepínacou krivkou, ktorú tvorí brzdná trajektória pre Tmax.

Question 17

Aké hodnoty má mat funkcia F(e) vo fázovej rovine (e, e’) vpravo od prepínacej priamky F(e) = 0?

a. F(e) je menšie alebo rovné 0
b. F(e) je väcšie ako 0
c. F(e) je väcšie alebo rovné 0
d. F(e) je menšie ako 0

Answer 17

b. F(e) je väcšie ako 0

Question 18

Dynamický model jedného stupna volnosti dekomponovaného pohybového systému je daný

a. prenosovou funkciou druhého rádu s astatizmom prvého rádu.
b. prenosovou funkciou prvého rádu s astatizmom prvého rádu.
c. prenosovou funkciou prvého rádu s atatizmom druhého rádu.
d. prenosovou funkciou druhého rádu s astatizmom druhého rádu.

Answer 18

a. prenosovou funkciou druhého rádu s astatizmom prvého rádu.

Question 19

Akou rovnicou je opísané správanie sa pohybového systému v klzavom režime na prepínacej priamke?

a. nelineárnou diferenciálnou rovnicou druhého rádu s konštantnými koeficientmi bez pravej strany
b. lineárnou diferenciálnou rovnicou druhého rádu s konštantnými koeficientmi bez pravej strany
c. lineárnou diferenciálnou rovnicou prvého rádu s konštantnými koeficientmi bez pravej strany
d. nelineárnou diferenciálnou rovnicou prvého rádu s konštantnými koeficientmi bez pravej strany

Answer 19

c. lineárnou diferenciálnou rovnicou prvého rádu s konštantnými koeficientmi bez pravej strany

Question 20

Jacobiho matica je klúcová pre výpocet

a. polohového vektora koncového bodu robota vo svetovom súradnicovom systéme ako funkcie vektora klbových premenných.
b. vektora tangenciálnej rýchlosti koncového bodu robota vo svetovom súradnicovom systéme ako funkcie vektora rýchlosti klbových premenných.
c. vektora uhlovej rýchlosti orientácie koncového clena robota vo svetovom súradnicovom systéme ako funkcie vektora rýchlosti klbových premenných.
d. vektora uhlovej rýchlosti sprievodica koncového bodu robota vo svetovom súradnicovom systéme ako funkcie vektora rýchlosti klbových premenných.

Answer 20

b. vektora tangenciálnej rýchlosti koncového bodu robota vo svetovom súradnicovom systéme ako funkcie vektora rýchlosti klbových premenných.

Question 21

V ktorých kvadrantoch fázovej roviny (e, e’) musí ležat prepínacia priamka pohybového
systému s premenlivou štruktúrou?

a. v 2. a 3. kvadrante
b. v 3. a 4. kvadrante
c. v 2. a 4. kvadrante
d. v 1. a 2. kvadrante

Answer 21

c. v 2. a 4. kvadrante

Question 22

Ako by ste charakterizovali pohybový systém?

a. Ako statický systém so špecifickými požiadavkami na priebeh polohy.
b. Ako dynamický systém so špecifickými požiadavkami na priebeh polohy a jej derivácií.
c. Ako statický systém so špecifickými požiadavkami na priebeh polohy a jej derivácií.
d. Ako dynamický systém so špecifickými požiadavkami na priebeh polohy.

Answer 22

b. Ako dynamický systém so špecifickými požiadavkami na priebeh polohy a jej derivácií.

Question 23

Ktorá z nasledujúcich vlastností je charakteristická pre systémy s premenlivou štruktúrou?

a. žiadna z uvedených možností
b. rýchla identifikácia porúch
c. adaptivita
d. pevne daná bloková schéma

Answer 23

d. pevne daná bloková schéma

Question 24

Kolko stupnov volnosti v trojrozmernom priestore má tuhé teleso?

a. 0
b. 1
c. 3
d. 6

Answer 24

d. 6

Question 25

Coriolisove sily v dynamickom modeli robota sú spravidla funkciou

a. prvkov vektora zrýchlení klbových premenných.
b. prvkov vektora klbových premenných a prvkov polohového vektora koncového bodu robota.
c. prvkov vektora rýchlostí klbových premenných a prvkov vektora zrýchlení klbových premenných.
d. prvkov vektora rýchlostí klbových premenných a prvkov vektora klbových premenných.

Answer 25

d. prvkov vektora rýchlostí klbových premenných a prvkov vektora klbových premenných.

Question 26

Cím je daná prepínacia funkcia F pri anti-windup zapojení integrátora? (y1 je výstup z
integrátora, y je výstup zo saturácie, k je zosilnenie spätnej väzby)

a. F = ky1 - y
b. F = ky - y1
c. F = y1 - y
d. F = y - y1

Answer 26

d. F = y - y1

Question 27

Do akej kategórie patrí systém s prepínaním dvoch úrovní akcnej veliciny?

a. adaptívne systémy
b. casovo optimálne systémy
c. robustné systémy
d. systémy s premenlivou štruktúrou

Answer 27

d. systémy s premenlivou štruktúrou

Question 28

Ako by ste charakterizovali riadenie s premenlivou štruktúrou?

a. Riadenie v klzavom režime.
b. Adaptívne riadenie.
c. Nelineárne riadenie.
d. Spojité riadenie.

Answer 28

c. Nelineárne riadenie.

Question 29

Ktorý výraz platí pre symetrické riadenie s prepínaním úrovní akcnej veliciny?

a. u = e’ + alfa.e
b. u = k.F
c. u = Pe + De’
d. u = M sgn(F)

Answer 29

d. u = M sgn(F)

Question 30

Co je to Jacobiho matica (definovaná pre koncový bod manipulátora)?

a. Matica homogénnej transformácie pre koncový bod manipulátora.
b. Matica kartézskych zložiek rýchlostí jednotlivých klbových premenných.
c. Matica zložiek totálneho diferenciálu klbových premenných v priestore svetového súradnicového
systému.
d. Matica zložiek totálneho diferenciálu svetových súradníc koncového bodu v priestore klbových
premenných.

Answer 30

d. Matica zložiek totálneho diferenciálu svetových súradníc koncového bodu v priestore klbových
premenných.

Question 31

Kam by ste pri výpocte celkovej transformacnej matice umiestnili maticu homogénnej
transformácie vyjadrujúcu perspektívu zobrazenia objektu?

a. V súcine transformacných matíc hned vlavo od transformacnej matice definujúcej pohyb vo
svetovom súradnicovom systéme.
b. V súcine transformaèných matíc hned vlavo od transformacnej matice definujúcej pohyb v
lokálnom súradnicovom systéme.
c. V súcine transformacných matíc hned vpravo od transformacnej matice definujúcej pohyb v
lokálnom súradnicovom systéme.
d. V súcine transformacných matíc hned vpravo od transformacnej matice definujúcej pohyb vo
svetovom súradnicovom systéme.

Answer 31

a. V súcine transformacných matíc hned vlavo od transformacnej matice definujúcej pohyb vo
svetovom súradnicovom systéme.

Question 32

Co je prícinou chattering-u?

a. Zlý návrh prepínacej krivky.
b. Oneskorené prepínanie akcnej veliciny.
c. Obmedzenie akcnej veliciny.
d. Vysoké hodnoty akcnej veliciny

Answer 32

b. Oneskorené prepínanie akcnej veliciny.

Question 33

Kolko matíc tvorí úplný systém matíc homogénnej transformácie v 3D priestore?

a. 6
b. 4
c. 3
d. 2

Answer 33

a. 6

Question 34

Aké sú hlavné ciele casovo suboptimálneho riadenia?

a. Vysoká dynamika regulacného pochodu, nulové preregulovanie, jednoduchá realizácia.
b. Vysoká dynamika regulacného pochodu, vznik klzavého režimu, jednoduchá realizácia.
c. Vznik kzavého režimu, nulové preregulovanie, jednoduchá realizácia.
d. Vysoká dynamika regulacného pochodu, vznik klcczavého režimu, nulové preregulovanie.

Answer 34

a. Vysoká dynamika regulacného pochodu, nulové preregulovanie, jednoduchá realizácia.

Question 35

Co predstavuje rovnica trajektórie pohybového systému vo fázovej rovine?

a. priamku
b. exponenciálu
c. parabolu
d. logaritmickú krivku

Answer 35

d. logaritmickú krivku

Question 36

Ktorú metódu nemožno použit na potlacenie vplyvu parametrických porúch v regulacnom obvode?

a. Zvýšenie zosilnenia v kanáli riadenia.
b. Zavedenie kladnej spätnej väzby.
c. Predkorekciu.
d. Adaptivitu.

Answer 36

b. Zavedenie kladnej spätnej väzby.

Question 37

Akú vlastnost musí mat fázový portrét lubovolného dynamického systému? (e je regulacná
odchýlka, e’ je derivácia regulacnej odchýlky v case)

a. Fázové trajektórie musia byt pri prechode osou e’ kolmé na túto os.
b. Fázové trajektórie musia mat asymptoty rovnobežné s osou e.
c. Fázové trajektórie musia mat asymptoty rovnobežné s osou e’.
d. Fázové trajektórie musia byt pri prechode osou e kolmé na túto os.

Answer 37

d. Fázové trajektórie musia byt pri prechode osou e kolmé na túto os.

Question 38

Ktoré fázové veliciny jednoznacne opisujú správanie sa dynamického modelu jedného stupna
volnosti pohybového systému?

a. Hnacia sila (hnací moment) a poloha.
b. Rýchlost pohybu a poloha.
c. Hnacia sila (hnací moment) a rýchlost pohybu.
d. Hnacia sila (hnací moment) a zrýchlenie pohybu.

Answer 38

b. Rýchlost pohybu a poloha.

Question 39

Kam by ste zaradili antropomorfnú kinematickú štruktúru robota?

a. sférická kinematická štruktúra
b. polárna kinematická štruktúra
c. uhlová kinematická štruktúra
d. cylindrická kinematická štruktúra

Answer 39

c. uhlová kinematická štruktúra

Question 40

Co predstavuje Newtonov zákon z hladiska polohy hmotného telesa?

a. diferenciálnu rovnicu 1.rádu s nenulovou pravou stranou
b. diferenciálnu rovnicu 1.rádu s nulovou pravou stranou
c. diferenciálnu rovnicu 2.rádu s nulovou pravou stranou
d. diferenciálnu rovnicu 2.rádu s nenulovou pravou stranou

Answer 40

d. diferenciálnu rovnicu 2.rádu s nenulovou pravou stranou

Question 41

Kde sa nachádza prvok matice homogénnej transformácie zodpovedný za perspektívu v
smere osi x?

a. Vo štvrtom stlpci a štvrtom riadku.
b. V prvom stlpci a štvrtom riadku.
c. Vo štvrtom stlpci a prvom riadku.
d. V prvom stlpci a prvom riadku.

Answer 41

b. V prvom stlpci a štvrtom riadku.

Question 42

V klzavom režime kopíruje trajektória systému

a. žiadanú hodnotu.
b. asymptotu systému.
c. akcnú velicinu.
d. prepínaciu krivku.

Answer 42

d. prepínaciu krivku.

Question 43

Ako sa prejavuje singularita kinematickej konfigurácie robota?

a. Prekrocením dovolených rýchlostí koncového bodu robota.
b. Prekrocením dovolených rýchlostí kåbových premenných.
c. Obmedzením pracovného priestoru robota.
d. Nejednoznacnostou riešenia inverznej kinematickej úlohy

Answer 43

b. Prekrocením dovolených rýchlostí kåbových premenných.

Question 44

Pri regulácii s prepínaním dvoch symetrických úrovní akcnej veliciny vznikne na prepínacej
krivke vo fázovej rovine klzavý režim vtedy, ked

a. má pri brzdení pohybového systému akcná velicina hodnotu -M.
b. má pri brzdení pohybového systému akcná velicina hodnotu M.
c. je pri brzdení pohybového systému strmost prepínacej krivky vždy menšia ako strmost fázovej trajektórie systému.
d. je pri brzdení pohybového systému strmost prepínacej krivky vždy vacsia ako strmost fázovej trajektórie systému.

Answer 44

c. je pri brzdení pohybového systému strmost prepínacej krivky vždy menšia ako strmost fázovej trajektórie systému.

Question 45

Z ktorej podmienky sa dá získat vzorec na výpocet strednej hodnoty akcnej veliciny v klzavom režime? (F je prepínacia funkcia, F’ je derivácia prepínacej funkcie v case)

a. F’=0
b. (F.F’)<0
c. F’=kF
d. F=0

Answer 45

a. F’=0

Question 46

Ako sa správa brzdná trajektória systému pri t-optimálnom riadení, ak sa zmenší casová konštanta systému?

a. vznikne preregulovanie
b. vznikne klzavý režim aj preregulovanie
c. vznikne klzavý režim
d. vzniknú tlmené oscilácie

Answer 46

c. vznikne klzavý režim

Question 47

Ako sa transformuje externá porucha pôsobiaca proti akcnej velicine v pohybovom systéme?

a. Na premenlivú casovú konštantu systému.
b. Na premenlivé zosilnenie systému.
c. Takáto externá porucha sa nedá transformovat .
d. Na premenlivý moment zotrvacnosti systému.

Answer 47

b. Na premenlivé zosilnenie systému.

Question 48

Syntéza riadenia s premenlivou štruktúrou (VSC) spocíva v týchto dvoch základných krokoch:

a. Vyšetrenie oblasti vzniku klzavého režimu a urcenie ekvivalentného riadenia.
b. Návrh prepínacej funkcie a urcenie spôsobu generovania akcnej veliciny.
c. Návrh prepínacej funkcie a urcenie ekvivalentného riadenia.
d. Vyšetrenie oblasti vzniku klzavého režimu a urcenie spôsobu generovania akcnej veliciny.

Answer 48

b. Návrh prepínacej funkcie a urcenie spôsobu generovania akcnej veliciny.

Question 49

Co je to ekvivalentné riadenie?

a. Priebeh akcnej veliciny, ktorý v regulacnom obvode potlací nízkofrekvencné oscilácie.
b. Priebeh akcnej veliciny, ktorý zabezpecí existenciu klzavého režimu v regulacnom obvode.
c. Priebeh strednej hodnoty akcnej veliciny v klzavom režime.
d. Priebeh akcnej veliciny, ktorý v regulacnom obvode zabezpecí dosiahnutie prepínacej krivky.

Answer 49

c. Priebeh strednej hodnoty akcnej veliciny v klzavom režime.

Question 50

Co sa stane s klzavým režimom, ak zvýšime dvojnásobne P aj D zložku riadenia pohybového
systému s premenlivou štruktúrou?

a. pohyb v klzavom režime sa zrýchli
b. klzavý režim zanikne
c. nic z uvedeného
d. pohyb v klzavom režime sa spomalí

Answer 50

c. nic z uvedeného

Question 51

Co je to kinematický model robota?

a. Závislost svetových súradníc polohového vektora koncového bodu ramena robota od klbových premenných.
b. Závislost klbových premenných od svetových súradníc koncového bodu ramena robota.
c. Závislost vektora zrýchlení klbových premenných od všetkých síl, ktoré pôsobia v kinematickom retazci robota.
d. Závislost hnacích síl od vektora klbových premenných, vektora zrýchlení a vektora rýchlostí klbových premenných

Answer 51

a. Závislost svetových súradníc polohového vektora koncového bodu ramena robota od klbových premenných.

Question 52

Ako sa prejaví zohladnenie bezpecnej kombinácie akcelerácie a brzdenia pri návrhu casovo suboptimálneho riadenia pohybového systému?

a. Zmenší sa hodnota M (obmedzenie akcnej veliciny).
b. Zmenší sa zisk derivacnej zložky riadenia.
c. Zmenší sa strmost alfa prepínacej priamky.
d. Zväcší sa strmost alfa prepínacej priamky.

Answer 52

c. Zmenší sa strmost alfa prepínacej priamky.

Question 53

Co je to prepínacia krivka?

a. Nelinearita typu relé.
b. Grafická reprezentácia prepínacej funkcie.
c. Brzdná trajektória systému.
d. Implicitný model prepínacej funkcie.

Answer 53

b. Grafická reprezentácia prepínacej funkcie.

Question 54

Ktoré sily nie sú súcastou poruchových signálov v dynamickom modeli jedného stupna
volnosti robota (dekomponovaného pohybového systému)?

a. Coriolisove sily.
b. Sily spôsobené viskóznym trením.
c. Odstredivé sily.
d. Gravitacné sily.

Answer 54

b. Sily spôsobené viskóznym trením

Question 55

Grafy izoklín pohybového systému vo fázovej rovine sú priamky rovnobežné s osou
regulacnej odchýlky. Aký to má dôsledok na fázový portrét pohybového systému?

a. Tvar trajektórií je nezávislý na posunutí v smere osi derivácie regulacnej odchýlky.
b. Tvar trajektórií je nezávislý na posunutí v smere osi regulacnej odchýlky.
c. Trajektórie pretínajú os regulacnej odchýlky kolmo na túto os.
d. Trajektórie pretínajú os derivácie regulacnej odchýlky pod rovnakým uhlom.

Answer 55

b. Tvar trajektórií je nezávislý na posunutí v smere osi regulacnej odchýlky.

Question 56

Akú vlastnos musí mat prepínacia krivka?

a. Prechádza zaciatkom súradnicového systému fázovej roviny regulacnej odchýlky a jej derivácie.
b. Leží v pravej polrovine fázovej roviny regulacnej odchýlky a jej derivácie.
c. Prechádza zaciatkom súradnicového systému fázovej roviny riadenej veliciny a jej derivácie.
d. Leží medzi asymptotami fázového portrétu tak, aby ich nepretínala.

Answer 56

a. Prechádza zaciatkom súradnicového systému fázovej roviny regulacnej odchýlky a jej derivácie.

Question 57

Preco pri výpocte regulacnej odchýlky polohy v priestore klbových premenných neplatí pre inverznú kinematickú úlohu (IKÚ) princíp superpozície?

a. IKÚ je nelineárna transformácia
b. IKÚ je dynamický systém
c. IKÚ nemá jednoznacné riešenie
d. IKÚ nie je dynamický systém

Answer 57

a. IKÚ je nelineárna transformácia

Question 58

Pri syntéze prepínacej priamky pre riadenie s premenlivou štruktúrou navrhujeme

a. 1 parameter
b. 4 parametre
c. 3 parametre
d. 2 parametre

Answer 58

a. 1 parameter

Question 59

Aký typ regulátora predstavuje prepínacia priamka?

a. Derivacno integracný regulátor.
b. PID regulátor.
c. Proporcionálno integracný regulátor.
d. Proporcionálno derivacný regulátor.

Answer 59

d. Proporcionálno derivacný regulátor.

Question 60

Co predstavujú prvky submatice rotácie v matici homogénnej transformácie?

a. Kosínusy uhlov, ktoré zvierajú jednotkové vektory osí transformovaného súradnicového systému s
osami svetového súradnicového systému.
b. Velkosti rotácie osí transformovaného súradnicového systému oproti osiam svetového
súradnicovému systému.
c. Velkosti priemetov jednotkových vektorov osí transformovaného súradnicového systému do osí
svetového súradnicového systému.
d. Velkosti uhlov, ktoré zvierajú jednotkové vektory osí transfomovaného súradnicového systému s
osami svetového súradnicového systému.

Answer 60

c. Velkosti priemetov jednotkových vektorov osí transformovaného súradnicového systému do osí
svetového súradnicového systému.

Question 61

Trajektórie pohybového systému vo fázovej rovine regulavnej odchýlky polohy a rýchlosti
(e,e’)

a. sú pre e’=0 vždy kolmé na os regulacnej odchýlky polohy.
b. sú pre e=0 vždy rovnobežné s osou regulacnej odchýlky rýchlosti.
c. sú pre e’=0 vždy kolmé na os regulacnej odchýlky rýchlosti.
d. sú pre e=0 vždy rovnobežné s osou regulacnej odchýlky polohy.

Answer 61

a. sú pre e’=0 vždy kolmé na os regulaènej odchýlky polohy.

Question 62

Od coho je závislý parameter casovo suboptimálneho riadenia pri symetrických úrovniach +M
a -M akcnej veliciny?

a. Od maximálnej casovej konštanty systému.
b. Od zosilnenia systému.
c. Od minimálnej casovej konštanty systému.
d. Od obmedzenia akcnej veliciny M.

Answer 62

a. Od maximálnej casovej konštanty systému.

Question 63

Co vyjadrujú asymptoty fázového portrétu dynamického modelu jedného stupòa volnosti
pohybového systému?

a. Maximálne zrýchlenie
b. Maximálnu rýchlost
c. Maximálnu polohu
d. Maximálnu hnaciu silu resp. maximálny hnací moment

Answer 63

b. Maximálnu rýchlost

Question 64

Aký typ interpolácie sa využíva najvastejšie pri PTP riadení polohy robota?

a. kruhová interpolácia
b. žiadna z uvedených možností
c. lineárna interpolácia
d. klbová interpolácia

Answer 64

d. klbová interpolácia

Question 65

Cím je dané zosilnenie prenosovej funkcie jedného stupòa volnosti robota? (j je moment
zotrvacnosti, B je koeficient viskózneho trenia)

a. B/j
b. 1/B
c. j/B
d. 1/j

Answer 65

b. 1/B

Question 66

Ako sa správa brzdná trajektória systému pri t-optimálnom riadení, ak sa zväcší casová
konštanta systému?

a. trajektória sa nezmení, pretože systém je robustný voci zmene casovej konštanty
b. vznikne klzavý režim
c. vznikne klzavý režim aj preregulovanie
d. vznikne preregulovanie

Answer 66

d. vznikne preregulovanie

Question 67

Ktoré tvrdenie je NEPRAVDIVÉ pre fázový portrét dynamického modelu jedného stupna
volnosti pohybového systému?

a. Cím je zosilnenie systému väcšie, tým je väcšia hodnota regulacnej odchýlky e.
b. Nad osou e (teda pre e’>0) je regulacná odchýlka e rastúcou funkciou casu.
c. Strmost fázových trajektórií sa zvyšuje s poklesom velkosti casovej konštanty systému.
d. Tvar fázových trajektórií je nezávislý na posunutí v smere osi e.

Answer 67

a. Cím je zosilnenie systému väcšie, tým je väcšia hodnota regulacnej odchýlky e.

Question 68

Regulacná odchýlka pohybového systému vždy rastie

a. na osi e fázovej roviny (e,e’)
b. na osi e’ fázovej roviny (e,e’)
c. v dolnej polrovine fázovej roviny (e,e’)
d. v hornej polrovine fázovej roviny (e,e’)

Answer 68

d. v hornej polrovine fázovej roviny (e,e’)

Question 69

Ktorý z uvedených systémov by ste charakterizovali ako MIMO systém?

a. Dunamický systém s jednou vstupnou a viacerými výstupnými velicinami.
b. Pohybový systém s viacerými stupnami volnosti.
c. Pohybový systém s jedným stupnom volnosti.
d. Dynamický systém s viacerými vstupnými a jednou výstupnou velicinou.

Answer 69

b. Pohybový systém s viacerými stupnami volnosti.

Question 70

O com hovorí Bendixsonovo kritérium?

a. O podmienke stability klzavého režimu v regulacnom obvode.
b. O podmienke existencie klzavého režimu v regulacnom obvode.
c. O podmienke neexistencie limitného cyklu v regulacnom obvode.
d. O podmienke stability limitného cyklu v klzavom režime.

Answer 70

c. O podmienke neexistencie limitného cyklu v regulacnom obvode.

Question 71

Co je to command tracking?

a. riešenie priamej kinematickej úlohy
b. sledovanie riadiaceho signálu pohybu
c. klbová interpolácia
d. riadenie na konštantnú polohu

Answer 71

b. sledovanie riadiaceho signálu pohybu

Question 72

Cím sa vyznacuje pohyb systému v ideálnom klzavom režime?

a. Vysokou dynamikou pohybu, vysokou frekvenciou oscilácií akcnej veliciny a necitlivostou voci poruchám.
b. Vysokou dynamikou pohybu, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a necitlivostou voci poruchám.
c. Vysokou dynamikou pohybu, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a vysokou frekvenciou oscilácií akcnej veliciny.
d. Vysokou frekvenciou oscilácií akcnej veliciny, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a necitlivostou voci poruchám.

Answer 72

d. Vysokou frekvenciou oscilácií akcnej veliciny, nulovou amplitúdou oscilácií fázovej trajektórie systému a necitlivostou voci poruchám.

Question 73

V com je výhoda Eulerovho-Lagrangeovho prístupu k riešeniu dynamického modelu robota?

a. Vo vylúcení vplyvu parametrických porúch.
b. V postupnom riešení všetkých stupnov volnosti.
c. Vo vylúcení vplyvu externých porúch.
d. V súcasnom riešení všetkých stupòov volnosti.

Answer 73

d. V súcasnom riešení všetkých stupòov volnosti.

Question 74

Ako sa pocíta normálový vektor krivky F(e)?

a. dF(e)/de
b. dF(e)/dt/F
c. dF(e)/dt/e
d. dF(e)/dt

Answer 74

a. dF(e)/de

Question 75

Co je to chattering?

a. Nežiaduce oscilácie riadeného systému.
b. Nežiaduce oscilácie poruchových velicín.
c. Nežiaduce oscilácie parametrov algoritmu riadenia.
d. Vysokofrekvenèné prepínanie akcnej veliciny.

Answer 75

a. Nežiaduce oscilácie riadeného systému.

Question 76

Aký signál vstupuje do bloku prepínacej funkcie?

a. riadená velicina
b. akcná velicina
c. žiadaná hodnota
d. vektor regulacnej odchýlky

Answer 76

d. vektor regulacnej odchýlky

Question 77

Oznacme F prepínaciu funkciu a F’ jej deriváciu v case. Pre bod A na hranici oblasti existencie
klzavého režimu platí

a. F.F’=0
b. F’=0
c. F=0
d. F=F’

Answer 77

a. F.F’=0

Question 78

Cím je charakteristická robustnost dosahovaná v nelineárnych štruktúrach riadenia?

a. adaptáciou parametrov riadenia
b. identifikáciou riadeného systému v procese riadenia
c. rezervou v akcnej velicine
d. identifikáciou poruchy v procese riadenia

Answer 78

c. rezervou v akcnej velicine

Question 79

Robustné riadenie NIE JE schopné poradit si s

a. nepresne identifikovaným riadeným systémom.
b. premenlivými parametrami riadeného systému.
c. vplyvom vonkajších porúch.
d. nepresnostou snímaca riadenej veliciny.

Answer 79

d. nepresnostou snímaca riadenej veliciny.

Question 80

Aký paradox platí pri casovo suboptimálnom riadení?

a. Dynamicky lepší systém využije pri rozbehu väcšiu amplitúdu akcnej veliciny ako dynamicky horší systém.
b. Dynamicky horší systém potrebuje na ubrzdenie menšiu amplitúdu akcného zásahu ako dynamicky lepší systém.
c. Dynamicky horší systém sa ubrzdí rýchlejšie ako dynamicky lepší systém.
d. Dynamicky lepší systém dosiahne ustálenú rýchlost za dlhší cas ako dynamicky horší systém.

Answer 80

c. Dynamicky horší systém sa ubrzdí rýchlejšie ako dynamicky lepší systém.

Question 81

Aké sú najdôležitejšie ukazovatele kvality pri PTP riadení polohy?

a. presnost polohovania, silná aperiodicita pohybu, dynamika pohybu
b. presnost sledovania, silná aperiodicita pohybu, dynamika pohybu
c. presnost sledovania, silná aperiodicita pohybu
d. presnost polohovania, silná aperiodicita pohybu

Answer 81

a. presnost polohovania, silná aperiodicita pohybu, dynamika pohybu

Question 82

Ako nazývame pohybové systémy s viacerými pohybovými osami?

a. dynamické retazce
b. kinematické retazce
c. mechanické retazce
d. robotické retazce

Answer 82

b. kinematické retazce

Question 83

Zväcšenie sklonu prepínacej priamky môže spôsobit

a. spomalenie pohybu zastupujúceho bodu a trvalú regulacnú odchýlku.
b. zrýchlenie pohybu zastupujúceho bodu a trvalú regulacnú odchýlku.
c. zrýchlenie pohybu zastupujúceho bodu a preregulovanie.
d. spomalenie pohybu zastupujúceho bodu a preregulovanie.

Answer 83

c. zrýchlenie pohybu zastupujúceho bodu a preregulovanie.

Question 84

Co je to dynamický model robota?

a. Závislost svetových súradníc polohového vektora koncového bodu ramena robota od klbových premenných.
b. Závislost klbových premenných od svetových súradníc koncového bodu ramena robota.
c. Závislost vektora zrýchlení klbových premenných od všetkých síl, ktoré pôsobia v kinematickom retazci robota.
d. Závislost hnacích síl od vektora klbových premenných, vektora zrýchlení a vektora rýchlostí klbových premenných.

Answer 84

c. Závislost vektora zrýchlení klbových premenných od všetkých síl, ktoré pôsobia v kinematickom retazci robota.

Question 85

Akú vlastnost musí splnat prepínacia funkcia F(e) v okolí rovnovážneho stavu (0,0)?

a. Musí mat záporné hodnoty.
b. Musí mat kladné hodnoty.
c. Musí byt klesajúcou funkciou prvkov vektora e.
d. Musí byt rastúcou funkciou prvkov vektora e.

Answer 85

d. Musí byt rastúcou funkciou prvkov vektora e.

Question 86

Ktorá z nasledujúcich vlastností je charakteristická pre systémy s premenlivou štruktúrou?

a. Robustnost riadenia je dosiahnutá vdaka rezerve v akcnej velicine.
b. Pri riadení treba priebežne identifikovat parametre systému.
c. Parametre riadenia sa adaptívne prispôsobujú parametrickým a externým poruchám.
d. Žiadna z uvedených vlastností.

Answer 86

a. Robustnost riadenia je dosiahnutá vdaka rezerve v akcnej velicine.

Question 87

Co možno chápat ako dan za získanie robustnosti v systémoch s premenlivou štruktúrou?

a. Obmedzenie dynamiky regulacného pochodu.
b. Obmedzenie adaptivity riadenia.
c. Zložitú regulacnú štruktúru.
d. Obmedzenie akcnej veliciny.

Answer 87

a. Obmedzenie dynamiky regulacného pochodu.

Question 88

Do akej kategórie patrí t-optimálne riadenie?

a. robustné riadenie s obmedzením akcnej veliciny
b. robustné riadenie bez obmedzenia akcnej veliciny
c. PTP riadenie s obmedzením akcnej veliciny
d. PTP riadenie bez obmedzenia akcnej veliciny

Answer 88

c. PTP riadenie s obmedzením akcnej veliciny

Question 89

Cím je daná casová konštanta jedného stupòa volnosti robota? (j je moment zotrvacnosti, B
je koeficient viskózneho trenia)

a. B/j
b. 1/B
c. 1/j
d. j/B

Answer 89

d. j/B

Question 90

Cím je charakterizovaná silná aperiodicita regulacného pochodu?

a. Krátkou dobou regulácie.
b. Velkým preregulovaním.
c. Dlhou dobou regulácie.
d. Nulovým preregulovaním

Answer 90

d. Nulovým preregulovaním

Question 91

Ako znie podmienka vzniku klzavého režimu? (F je prepínacia funkcia, F’ je derivácia
prepínacej funkcie v case)

a. (F.F’)>0
b. F=0
c. (F.F’)<0
d. F’=0

Answer 91

c. (F.F’)<0

Question 92

Co by ste zaradili medzi vnútorné poruchy pohybového systému?

a. nepresná identifikácia systému
b. zotrvacné sily
c. gravitacné sily
d. suché trenie

Answer 92

a. nepresná identifikácia systému

Question 93

Akej požiadavke NEMUSÍ VYHOVIET casovo suboptimálne riadenie?

a. Nulové preregulovanie.
b. Co najlepšia dynamika regulacného pochodu.
c. Robustnost voci poruchám.
d. Pohyb v klzavom režime.

Answer 93

d. Pohyb v klzavom režime.

Question 94

Ktoré sily patria do zovšeobecnených síl v dynamickom modeli robota?

a. Gravitacné a trecie sily.
b. Gravitacné, trecie a hnacie sily.
c. Gravitacné a hnacie sily.
d. Hnacie a trecie sily.

Answer 94

d. Hnacie a trecie sily.

Question 95

Co je rozhodujúce pri syntéze robustného riadenia s premenlivou štruktúrou?

a. Rýchlost zmeny parametrických a signálových porúch.
b. Maximálne hodnoty parametrických a signálových porúch.
c. Frekvencné spektrum parametrických a signálových porúch.
d. Casový priebeh parametrických a signálových porúch.

Answer 95

b. Maximálne hodnoty parametrických a signálových porúch

Question 96

Akou rovnicou je opísané správanie sa dynamického modelu jedného stupòa volnosti
pohybového systému (systém 2. rádu) v KLZAVOM REŽIME?

a. Diferenciálnou rovnicou 3. rádu.
b. Diferenciálnou rovnicou 1. rádu.
c. Diferenciálnou rovnicou 0. rádu.
d. Diferenciálnou rovnicou 2. rádu.

Answer 96

b. Diferenciálnou rovnicou 1. rádu.

Question 97

Z akých predpokladov musíme vychádzat pri návrhu bezpecného riadenia pohybu s premenlivou štruktúrou?

a. zlepšenie akcelerácie a zlepšenie brzdných vlastností
b. zhoršenie akcelerácie a zlepšenie brzdných vlastností
c. zhoršenie akcelerácie a zhoršenie brzdných vlastností
d. zlepšenie akcelerácie a zhoršenie brzdných vlastností

Answer 97

d. zlepšenie akcelerácie a zhoršenie brzdných vlastností

Question 98

Ktorá štruktúra regulacného obvodu NEMUSÍ NEVYHNUTNE PATRIT medzi systemy s premenlivou štruktúrou?

a. Casovo suboptimálne riadenie.
b. Adaptívne riadenie.
c. Systém s prepínaním úrovní akcnej veliciny.
d. Systém s prepínaním štruktúry regulacného obvodu.

Answer 98

b. Adaptívne riadenie.

Question 99

Co treba poznat pri syntéze riadenia s premenlivou štruktúrou?

a. nic z uvedeného
b. amplitúdu vnútorných a vonkajších porúch
c. casový priebeh vnútorných a vonkajších porúch
d. frekvencné spektrum vnútorných a vonkajších porúch

Answer 99

b. amplitúdu vnútorných a vonkajších porúch

Question 100

Kolkého rádu je maticová diferenciálna rovnica dynamického modelu robota so šiestimi
stupnami volnosti?

a. 1
b. 12
c. 2
d. 6

Answer 100

c. 2

Question 101

Co je to robustnost riadenia?

a. Schopnost riadenia zabezpecit necitlivost riadenej veliciny voci parametrickým a signálovým poruchám.
b. Odolnost voci mechanickému poškodeniu.
c. Schopnost riadenia generovat akcnú velicinu podla aktuálnej velkosti parametrických a signálových porúch.
d. Schopnost riadenia zabezpecit požadovanú kvalitu riadenej veliciny napriek parametrickým a
signálovým poruchám.

Answer 101

d. Schopnost riadenia zabezpecit požadovanú kvalitu riadenej veliciny napriek parametrickým a
signálovým poruchám.

Question 102

Aké tvrdenie platí o kåzavom režime?

a. V klzavom režime nevieme posúdit rád systému.
b. V klzavom režime sa zvyšuje rád systému.
c. V klzavom režime sa rád systému nemení.
d. V klzavom režime sa znižuje rád systému.

Answer 102

d. V klzavom režime sa znižuje rád systému.

Question 103

Aká rýchlost vystupuje vo výraze pre energiu rotacného pohybu pri výpocte dynamického modelu i-teho stupna volnosti robota?

a. Uhlová rýchlost sprievodica tažiska i-teho clánku vo svetovom súradnicovom systéme.
b. Uhlová rýchlost zmeny orientácie i-teho clánku vo svetovom súradnicovom systéme.
c. Uhlová rýchlospolohového vektora i-teho clánku v (i-1)-vom súradnicovom systéme.
d. Uhlová rýchlospolohového vektora i-teho clánku vo svetovom súradnicovom systéme.

Answer 103

b. Uhlová rýchlost zmeny orientácie i-teho clánku vo svetovom súradnicovom systéme.

Question 104

Gravitacné sily v dynamickom modeli robota sú funkciou

a. prvkov vektora rýchlostí klbových premenných a prvkov vektora klbových premenných.
b. prvkov vektora rýchlostí klbových premenných
c. prvkov vektora klbových premenných.
d. prvkov vektora zrýchlení klbových premenných.

Answer 104

c. prvkov vektora klbových premenných.

Question 105

Ktoré tri stupne volnosti tvoria orientacný mechanizmus koncového clena robota?

a. rotácia, posunutie, vyloženie
b. rotácia, sklon, vybocenie
c. rotácia, sklon, vyloženie
d. rotácia, posunutie, vyloženie

Answer 105

b. rotácia, sklon, vybocenie

Question 106

Aký je rozdiel medzi riadením pohybu v priestore klbových premenných (joint frame) a
riadením pohybu v priestore úlohy (task frame)?

a. Pri riadení v priestore klbových premenných treba riešit inverznú kinematickú úlohu.
b. Pri riadení v priestore úlohy treba riešit inverznú kinematickú úlohu.
c. Pri riadení v priestore klbových premenných treba riešit nejednoznacnost kinematickeho modelu.
d. Riadenie v priestore úlohy sa od riadenia v priestore klbových premenných líši len tvarom trajektórie koncového bodu robota.

Answer 106

b. Pri riadení v priestore úlohy treba riešit inverznú kinematickú úlohu.

Question 107

Preco na analýzu dynamického modelu pohybového systému používame metódu stavovej
resp. fázovej roviny?

a. pohybový systém je opísaný fázovými velicinami.
b. pohybový systém má dobré filtracné vlastnosti.
c. prenosová sústava pohybového systému obsahuje nulový pól.
d. pohybový systém je druhého rádu.

Answer 107

d. pohybový systém je druhého rádu.

Question 108

Aký tvar má prenosová funkcia dynamického modelu jedného stupna volnosti pohybového systému?

a. Statická prenosová funkcia druhého rádu s relatívnym rádom 2.
b. Prenosová funkcia druhého rádu s astatizmom prvého rádu a relatívnym rádom 2.
c. Statická prenosová funkcia druhého rádu s relatívnym rádom 1.
d. Prenosová funkcia druhého rádu s astatizmom prvého rádu a relatívnym rádom 1.

Answer 108

b. Prenosová funkcia druhého rádu s astatizmom prvého rádu a relatívnym rádom 2.

Question 109

Co je to PTP (Point-To-Point) riadenie?

a. Riadenie na konštantnú hodnotu.
b. Riadenie v klzavom režime.
c. Riadenie s premenlivou štruktúrou.
d. Riadenie so sledovaním predpísanej trajektórie.

Answer 109

a. Riadenie na konštantnú hodnotu.

Question 110

Kedy je vyššia pravdepodobnost vzniku klzavého režimu na prepínacej priamke?

a. Ak zvýšime derivacnú zložku riadenia s premenlivou štruktúrou.
b. Pravdepodobnost vzniku klzavého režimu nezvýši žiadna z uvedených možností.
c. Ak zvýšime proporcionálnu zložku riadenia s premenlivou štruktúrou.
d. Ak zvýšime rovnako proporcionálnu aj derivacnú zložku riadenia s premenlivou štruktúrou.

Answer 110

a. Ak zvýšime derivacnú zložku riadenia s premenlivou štruktúrou.

Question 111

Co je to PTP (Point-To-Point) riadenie?

a. Riadenie po priamke preloženej dvoma bodmi v priestore úlohy.
b. Riadenie na konštantnú hodnotu.
c. Riadenie po predpísanej trajektórii.
d. Riadenie bez preregulovania.

Answer 111

b. Riadenie na konštantnú hodnotu.

Question 112

Kam by ste zaradili spojitý pohybový systém?

a. Medzi otvorené regulacné systémy.
b. Medzi systémy s krokovými motormi.
c. Medzi systémy s ovládaním polohy.
d. Medzi uzavreté regulacné systémy.

Answer 112

d. Medzi uzavreté regulacné systémy.

Question 113

Za predpokladu použitia robustného riadenia možno dynamický model robota zjednodušit

a. obmedzením akcnej veliciny a rýchlosti pohybu koncového bodu.
b. dekompozíciou na jednotlivé stupne volnosti s konštantnými parametrami.
c. použitím homogénnej transformácie.
d. dekompozíciou na jednotlivé stupne volnosti s nezávislým riadením.

Answer 113

d. dekompozíciou na jednotlivé stupne volnosti s nezávislým riadením.

Question 114

Ktoré tvrdenie je pravdivé pre casovo suboptimálne riadenie systému s parametrickými a
signálovými poruchami?

a. Ide o najrýchlejšie riadenie s prepínaním úrovní akcnej veliciny.
b. Pri riadení nikdy nevznikne preregulovanie.
c. Brzdná fáza regulacného pochodu prebieha vždy v klzavom režime.
d. Ani jedno z uvedených tvrdení nie je pravdivé.

Answer 114

b. Pri riadení nikdy nevznikne preregulovanie.

Question 115

Ktoré tvrdenie je správne?

a. Požiadavka na robustnost systému voci poruchám je prísnejšia ako požiadavka na jeho invariantnost voci poruchám.
b. Požiadavka na invariantnost systému voci poruchám je prísnejšia ako požiadavka na jeho robustnost voci poruchám.
c. Požiadavky na invariantnost a robustnost systemu sa nedaju porovnavat.
d. Požiadavka na robustnost systému voci poruchám je rovnako prísna ako požiadavka na jeho invariantnost voci porucham.

Answer 115

b. Požiadavka na invariantnost systému voci poruchám je prísnejšia ako požiadavka na jeho robustnost voci poruchám.

Question 116

Co je to rovnica izoklín?

a. Rovnica vyjadrujúca zmenu derivácie regulacnej odchýlky v case.
b. Diferenciálna rovnica, ktorej riešením je priebeh regulacnej odchýlky v case.
c. Diferenciálna rovnica, ktorej riešením je priebeh akènej veliciny v case.
d. Rovnica smerníc trajektórií systému.

Answer 116

d. Rovnica smerníc trajektórií systému.

Question 117

Co spôsobí v pohybovom systéme zvýšenie koeficientu viskózneho trenia?

a. zníženie hodnoty akcnej veliciny
b. zväcšenie casovej konštanty systému
c. zvýšenie náchylnosti systému na oscilácie
d. zmenšenie casovej konštanty systému

Answer 117

d. zmenšenie casovej konštanty systému

Question 118

Predpokladajme, že pri riadení jedného stupna volnosti pohybového systému sú splnené
podmienky pre použitie algoritmu t-optimálneho riadenia. Do okamihu, kým pohybový systém
dosiahne ustálený stav, sa akcná velicina pri t-optimálnom riadení prepne

a. 4-krát
b. 2-krát
c. 1-krát
d. 3-krát

Answer 118

b. 2-krát

Question 119

Lagrangeova funkcia pre výpocet dynamického modelu jedného stupna volnosti
viac-clánkového robota je daná

a. rozdielom celkovej kinetickej energie a celkovej potenciálnej energie robota.
b. rozdielom celkovej kinetickej energie robota a potenciálnej energie daného stupòa volnosti robota.
c. rozdielom kinetickej energie daného stupòa volnosti robota a celkovej potenciálnej energie robota.
d. rozdielom kinetickej a potenciálnej energie daného stupòa volnosti robota.

Answer 119

a. rozdielom celkovej kinetickej energie a celkovej potenciálnej energie robota.

Question 120

Akú kinematickú štruktúru má robot typu SCARA? (p - posuvný klb, r - rotacný klb)

a. rrr
b. rrp
c. ppp
d. rpp

Question 121

Na akej hodnote sa ustáli rýchlost pohybového systému so zosilnením K a casovou konštantou T pri pôsobení akcnej veliciny M?

a. KM/T
b. KM/(Ts+1)
c. KM/(T+1)
d. KM

Answer 121

d. KM

Question 122

Aké základné vlastnosti má riadenie s premenlivou štruktúrou?

a. robustnost a jednoduchá aplikovatelnost
b. adaptivita a jednoduchá aplikovatelnost
c. adaptivita, robustnost a jednoduchá aplikovatelnost
d. adaptivita a robustnost

Answer 122

a. robustnost a jednoduchá aplikovatelnost

Question 123

Zvyšovanie zisku ktorej zložky riadenia zrýchluje pohyb v klzavom režime na prepínacej priamke?

a. D zložky
b. P zložky
c. žiadnej z uvedených zložiek
d. P aj D zložky

Answer 123

b. P zložky

Question 124

Anti-windup zapojenie integracnej zložky regulátora slúži na

a. zrýchlenie dynamiky integracnej zložky pocas nasýtenia akcnej veliciny.
b. obmedzenie hodnoty akcnej veliciny.
c. redukciu tej fázy riadenia, kedy je v regulacnom obvode pocas nasýtenia akcnej veliciny vyradená spätná väzba.
d. udržovanie regulacnej odchýlky na nulovej hodnote pocas nasýtenia akcnej veliciny.

Answer 124

c. redukciu tej fázy riadenia, kedy je v regulacnom obvode pocas nasýtenia akcnej veliciny vyradená spätná väzba.