haptic device et tablette graphique Flashcards Preview

M2 - psychophysique > haptic device et tablette graphique > Flashcards

Flashcards in haptic device et tablette graphique Deck (10):
1

bras robot: principe

- 6 ddl (3 posi° bras, 3 rota°) permettant de bouger objet virtuels
- produc° de forces (besoin de 5000 hz) = poids objet, force gravité, délai entre mvt et réponse visu (normalement, lunettes protec° car force en accéléra° constante. En gl, force négative proportionnelle à vitesse pr ralentir). Système imparfait (élasticité sur mur)

2

bras robot: mesures

- donne posi° au cours du tps (t, x, y , z) ds espace (≠ occul=> ds plan)
- parfois enregistrement force (mais rare, nécessite senseur de force + pb : selon posi° bras, force nécessaire ≠ dc pas évident de mesurer force exacte produite)
- bras ≠ sur quantité forces produites et sur modèles interne de leur mécanismes

3

bras robot: intérêt

Perturber système pr voir à partir de qd les S st perturbés et de quelle manière.
Mise en correspondance espace sensoriel/proprio et visuel => étude sur la décorréla° entre les 2 espaces et cmt la personne s’y habitue.
Comprendre construc°/modifica° des modèles internes (postulat : construc° de modèles internes au nvx cervelet et prédic° des conséquences sensorielles de commandes motrices

tactile feedback (sensa° ressenti par peau : texture, vibra°, t°C)
force feedback (poids d’objets, limite de l’espace...)

4

bras robot: calibration

3 posi° bras ; 3 posi° stylet, 3 forces en X, Y et Z

5

bras robot: application

- manip° objet à distance (téléopérateur)
- chirurgie
- design
- jeux
- handicap moteur
- rééduca°
- recherche (adapt° systm sensori-mot)

exemple :
- Ernst et Banks & conflit visuo-haptique,
- ou robot ac force qui pousse sur gche => compensa° => adapta° du système interne

6

tablettes graphiques: principes

- tablettes ac grilles et capteurs (si tablette a 501 pts par cm, alors divisié données en unités tablette par 501 pr avoir en cm)

7

tablettes graphiques: mesures

- permettent d’obtenir coordonnées spatiales dans un plan ; info° de position dépend du taux échantillonnage de la tablette (nbre de positions mesurées par secondes).
Par ex, tracé curvilgne : pr chaque tracé, mesure du périmètre (amplitude trajectoire), temps (durée trajectoire) => vitesse inéaire = écoulement distance pdt 1 tps. V = dl/dt.
Composition vitesse en x et en y => vitesse tangentielle de la pointe stylo
rapport amplitude/durée => f° log ( ø proportionel) => système qui compense = mise à l’échelle de l’amplitude mais pas proportionnelle
loi mot 1 : principe isochronie = rela° amplitude/vitesse
loi mot 2 : princ de variabilité géométrique= rela° amplitude/variabilité spatiale tolérée

- parfois info° sur pression du stylo sur surface

8

tablettes graphiques: intérêt

- tracés curvilignes, études des mvts de traçage/écriture => mise en évidence de certains principes caractéristiques du ctrl moteur.
- analyse rela° périmètre/durée
- élts de régula° spatiale (variabilité en f° amplitude)
- élts de régula° temporelle (variabilité en f° du tps)

9

tablettes graphiques: calibration

internet ou ô logiciels en tâche de fond => parasitage données

10

tablettes graphiques: application

- parkinson : hypokinées => éllipse se réduit/micrographie, variabilité augmente ++ tremblement => variabilité ≠ => analyse de la trace dinique à quel patient on a à faire ou voir effet L-dopa ou stim°