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Flashcards in Lokomat Deck (8)
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Diapositiva 1

Equipo médico para terapia de locomoción robótizada

Ayuda a pacientes neurologicos a realizar movimientos de marcha sobre una cinta y combina terapia funcional de locomoción intensiva con herramientas de evaluación del paciente

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Diapositiva 2

Deficiencia motora
persona con disfunción en el aparato locomotor que implica ciertas limitaciones postura les o de desplazamiento y coordinación

Condiciones médicas que lo provocan son:

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Diapositiva 3

El problema puede venir por una debilidad a diferentes niveles del organismo como puede ser:

Diapositiva 4

El movimiento funcional y sensorial desempeñan un papel muy importante en la rehabilitación.
Por lo que se necesita un entrenamiento asistido de la marcha con un fisioterapeuta que:

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diapositiva 5

Se ha encontrado que las mejora en estas terapias se puede potenciar utilizando asistencia robótica como se ve en el gráfico

Comparación de los resultados de análisis de marcha pre y post intervención robótica para los pacientes.
Líneas verdes DERECHO
Líneas moradas IZQUIERDO

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Diapositiva 6
La terapia asistida requiere mucho esfuerzo especialmente en pacientes con obesidad o espasticos
Existe una necesidad de reducir el esfuerzo físico del terapeuta.

Diapositiva 7
El funcionamiento automatizado reduce este esfuerzo y puede adaptar parámetros a las necesidades individuales del paciente.
Además existen sistemas con realidad virtual para estimular la terapia como juego en pacientes pediatricos

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Diapositiva 11
El robot se compone de prótesis de marcha robotizada y de un método de sistema de descarga de peso corporal combinados con una cinta rodante.

Diapositiva 14
Diagrama a bloques que demuestra el funcionamiento del principio de algoritmo de la adaptación pasó-patrón basado en control de impedancia

Utiliza la medida de fuerza para estimar la interacción entre el robot y el paciente y realizar el cambio deseado en la trayectoria
Q: posición F:fuerza T: torque des:deseada
Act: actual

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Diapositiva 15
Dependiendo de la posición real de las piernas la fuerza actúa en dirección de la trayectoria deseada
El apoyo deriva de las velocidades angulares deseadas u la trayectoria definida y la actual ubicación

Para poder realizarlo se hicieron registros con pacientes sanos

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Diapositiva 18
Dentro de los sensores está el de posición angular que son potenciomentros en las articulaciones es u sensores de fuerza como actuadores lineales

Diapositiva 19

Para adquirir la presión se diseñó ese sensor que de acuerdo a la interacción que existe entre el robot y la persona bloquea el paso de la Luz led hasta el sensor provee una lectura de corriente proporcional a la luz que adquiere