Regelungstechnik

Question 1

Skizziere den Regelkreis für eine Spurhalteregelung.

Answer 1

Folie 4 du Opfer

Question 2

Welche Verfahren zum numerischen Lösen einer Dgl gibt es?

Answer 2

• Euler
• Heun

Question 3

Was ist eine Übertragungsfunktion?

Answer 3

G(s)

Koeffizienten des Ausgangs

Verstärkung des Eingangssignals

Question 4

Erkläre Eigenbewegung

Answer 4

Folie 18

Question 5

P-Verhalten

Answer 5

Zeitbereich: x_a(t) = K_p * x_e(t)
G(s) = K_p

Einache proportionale Verstärung

Question 6

I-Verhalten

Answer 6

Zeitbereich: x_a(t) = K_I * Integral(0, t, x_e(tau))

G(s) = K_I/s

Reagiert auf die Größe und Dauer des Fehlers.

Question 7

D-Verhalten

Answer 7

Zeitbereich: x_a(t) = K_D * x_dot_e(t)
G(s) = K_D * s

Dämpft und verhindert Überschwingungen.

Question 8

PT-1-Verhalten

Answer 8

Schreibe Formal und Sprungantworf auf

Question 9

PT-2-Verhalten

Answer 9

Schreibe Formel und Sprungantwort auf

Zwei hintereinander geschaltete PT-1 Glieder

Question 10

Reglerentwurf

Answer 10

1. Wahl einer geeigneten Reglerstruktur
   
   • geschlossener Regelkreis muss
     stabilisierbar sein
   • Genügend Freiheitsgrade um weiter
     Anforderungen zu erfüllen
2. Bestimmung der Regelparameter
   
   • Pol-/Nullstellen kompensation
     -> durch analytisches Vorgehen oder
     optimierungsbasiert
3. Simulation, Implementierung, etc., …

Question 11

Zustandsregelung

Answer 11

Alle relevanten Größen (Zustände) werden geregelt.

Question 12

Anti-Windup

Answer 12

Anti Windup verhindert, dass ein Integrator während der Sättigung weiter aufintegriert.

-> Robusheit

Question 13

Luenberger Beobachter

Answer 13

• mathematisches Verfahren
• wird verwendet um den Zustand eines
  dynamischen Systems zu schätzen
  -> wenn nicht alle Zustände messbar sind

=> Reibung oder Radschlupf