ROS2 Flashcards
(8 cards)
Was ist ROS 2?
ROS 2 steht für Robot Operating System 2
→ Es ist kein Betriebssystem, sondern ein Framework / Middleware für die Entwicklung von Robotersoftware.
Man benutzt ROS 2, um:
Sensoren, Aktoren, Kameras usw. miteinander zu verbinden
Modulare Software zu schreiben (jede Funktion ist ein eigener Knoten)
Kommunikation über Nachrichten zu ermöglichen (Publisher/Subscriber)
Wie ist ROS 2 aufgebaut?
Ein ROS-2-Projekt besteht aus mehreren Knoten (Nodes), die über Nachrichten miteinander kommunizieren.
Node = kleines Softwareprogramm (z. B. Sensor liest Daten, Steuerung regelt Motor)
Publisher sendet Daten auf ein „Topic“ (Thema)
Subscriber empfängt Daten von einem Topic
Service = wie eine Anfrage mit Antwort (z. B. „Fahr los!“)
Action = für länger laufende Befehle mit Rückmeldung (z. B. „Fahre 2 m vorwärts“)
Was ist DDS? (Data Distribution Service)
DDS ist das Kommunikations-Backbone in ROS 2
Bietet schnelle, sichere, flexible Kommunikation
Unterstützt z. B. QoS (Quality of Service), also:
Wie oft soll gesendet werden?
Wie viele Nachrichten puffern?
Was tun, wenn Empfänger weg ist?
Wie läuft Kommunikation in ROS 2 ab?
Daten werden über sogenannte Topics ausgetauscht
Alles ist los gekoppelt → Module können unabhängig entwickelt & getestet werden
Es funktioniert ähnlich wie ein WhatsApp-Chat:
→ Sender schickt Nachricht auf ein Thema, Empfänger „abonniert“ dieses Thema
Wie kommunizieren ROS-2-Module?
Über Topics mit Publisher & Subscriber.
Warum DDS?
Weil es schnell, flexibel und für Echtzeit geeignet ist
Was ist ein Node?
Ein einzelnes Programmteil in ROS 2 (z. B. ein Sensor oder Motorsteuerung)
Was ist der Vorteil von ROS 2 gegenüber ROS 1
Mehr Plattformen, bessere Kommunikation, Echtzeit möglich, sicherer.
