Flashcards in Exam 1 Deck (39):
1
Pourquoi on mets des outils a angles sur les robots.
Évité une singularité
2
Quel sont les axes en cause d'une singularité?
axe 4 et 6 ou axe 1 et 6
3
Quel 2 codes faut il mettre après avoir ''call'' un programme avec du mouvement. EX: call secure 2___xxxxxx_____xxxxxxx
réactivé les bon utool et uframe EX: call secure 2___utool=1_____uframe=1
4
Que veut dire RI/RO et donnez 3 exemples de ce que sa active.
Robot Input/Output. Touche a tout ce qui est sur e bras jaune ex: capteur outil, valve, butée, capteur, etc
5
Que veut dire DI/DO et donnez 3 exemples de ce que sa active.
Digital Input/Output. Tout ce qui n'est pas sur le robot. EX: air de la cellule, boite à bouton (switch et lumière), capteur de pièce dans la chute, etc
6
Que veut dire SI/SO et donnez 3 exemple de ce que sa active.
Status Input/Output. Ce qui est sur la boite du contrôleur. EX: Le bouton vert, les lumières, le bouton d'arrêt, etc
7
Comment pourrait-on faire pour que le robot sache quel outil il à sur le bras ou même s'il à un outil?
Mettre un code de pin unique sur chaque outil que le robot vas reconnaître.
8
Quel est le point fort de la programmation Karel?
Logic
9
Quel est le point fort de la programmation TPP
Mouvement
10
Que signifie ON+ ou ON-
Front montant et front descendant
11
Quel sont les 8 étapes pour partir le robot en mode automatique sécuritairement?
1- enlever outil et montage (si possible). 2- fermer et barré la porte et mettre la clé dans la boite à côté de la porte. 3- mode auto sur contrôleur (clé du prof nécessaire). 4- Teach pendant (TP) à off. 5- vitesse basse sur TP (5%) 6- doigt sur hold en tout temps. 7- reset bouton de faute sur contrôleur. 8- DCY!!!!!! (ou ''cycle start'' comme dirai Oli)
12
Description d'un PR[]
PR[]--> Position register = stocker une position, une frame, un tool. Global (accessible par tous les programmes). Sert a effecteur des calcules sur une position.
13
Description d'un P[]
P[]--> Position = Local au programme. On ne peut pas modifier la coordonnée directement.
14
Description d'un R[]
R[]--> Register = Stocker un chiffre (mémoire).
15
À quoi faut-il faire attention quand on enregistre un PR[]?
Le UF et le UT actif, donc attention au collision si pas le bon tool ou frame d'actif.
16
Quel sont les 6 axes dans l'ordre? ex: PR[31,1], PR[31,2], PR[31,X]
X,Y,Z,W,P,R
17
Avantage/Inconvénient/Application d'un mouvement JOINT?
Évite les singularité. Mouvement imprévisible. Utile pour l'approche vers un plan de travail.
18
Avantage/Inconvénient/Application d'un mouvement LINEAR?
mouvement prévisible et facile à contrôler. Singulariité possible. Utile quand le robot travail.
19
Avantage/Inconvénient/Application d'un mouvement CIRCULAR?
mouvement en arc de cercle (prévisible). Singulariité possible. Utile quand le robot travail.
20
Système de coordonnée en déplacement WORLD?
Cartésien. Référentiel à la jonction de l'axe 1 et 2.
21
Système de coordonnée en déplacement TOOL?
Selon flange ou outil actif.
22
Système de coordonnée en déplacement USER?
Selon WORLD ou USER FRAME actif
23
Par convention en TCP le Z en sortant ou entrant de l'outil?
Sortant de l'outil (quand tu fait Z+, sa descend vers le plan de travail).
24
Pourquoi enseigner un TCP?
+ facile de conduire le robot p/r à son outil et en cas de collision permet de ré enseigner le TCP et repartir en production rapidement.
25
Avantage/inconvéniant de la méthode 3 pts pour créer un TPC?
Rotation bonne ,mais translation = n'importe quoi
26
Comment protégé un programme (uframe et utool)?
Forcer les valeurs en début de programme (avec PR[])
27
Avantage du user frame
Peut enseigner point loin de la ligne de montage et juste enseigner le user frame quand on est prêt, donc pas de perte de temps sur la ligne de production
28
Termtype continuous vs fine
Continuous (cnt) = valeur approximative.
Fine = s’arrête sur le point et très précis
29
Sur le TP, comment on active un référentiel tool et user?
Touche shift+coord
30
Savoir comment utiliser:
Jmp/lbl
Numeric register
If/then
Wait
Call
31
Que faire lock preg
Barre les position register (doit barré car c’est global, donc comme sa on est plus safe)
32
Dans PR[1] = PR[2] qui prend les valeurs de qui?
PR[1] prend les valeurs de 2. Donc 2 reste intacte et 1 change de valeurs
33
Que fait Ref position?
+- 5 deg sur secure 2
34
LPOS?
Actual position = prend en note a quel hauteur il vient de prendre l’a pue et
35
Override
Force la vitesse d’exécution
36
Comment passé sécuritairement en mode automatique
(une deuxième fois parce que c'est l'fun)
1-Fermer porte - clé dans la boite d'automatisation
2-clé sur facade à auto
3-mettre le TP a off
4-appuie sur fault (facade) ou reset (TP)
5-1er essai à vitesse 15% , avoir le doigt sur le hold
6-(facade) START
37
Pour arrêter le robot normalement
relacher SHIFT
appuyer sur HOLD ( valide pour TP a off en mode auto)
38
Dans :
J P[1] 100mm/sec CTN50
Que veut dire CTN50?
un mouvement en continue, le chiffre 50 est une mesure de précision en poucentage 0 passe par le point précisément 100 trajectoire approximative p/r au pt
39