Exam 1

Question 1

Pourquoi on mets des outils a angles sur les robots.

Answer 1

Évité une singularité

Question 2

Quel sont les axes en cause d’une singularité?

Answer 2

axe 4 et 6 ou axe 1 et 6

Question 3

Quel 2 codes faut il mettre après avoir ‘‘call’’ un programme avec du mouvement. EX: call secure 2___xxxxxx_____xxxxxxx

Answer 3

réactivé les bon utool et uframe EX: call secure 2___utool=1_____uframe=1

Question 4

Que veut dire RI/RO et donnez 3 exemples de ce que sa active.

Answer 4

Robot Input/Output. Touche a tout ce qui est sur e bras jaune ex: capteur outil, valve, butée, capteur, etc

Question 5

Que veut dire DI/DO et donnez 3 exemples de ce que sa active.

Answer 5

Digital Input/Output. Tout ce qui n’est pas sur le robot. EX: air de la cellule, boite à bouton (switch et lumière), capteur de pièce dans la chute, etc

Question 6

Que veut dire SI/SO et donnez 3 exemple de ce que sa active.

Answer 6

Status Input/Output. Ce qui est sur la boite du contrôleur. EX: Le bouton vert, les lumières, le bouton d’arrêt, etc

Question 7

Comment pourrait-on faire pour que le robot sache quel outil il à sur le bras ou même s’il à un outil?

Answer 7

Mettre un code de pin unique sur chaque outil que le robot vas reconnaître.

Question 8

Quel est le point fort de la programmation Karel?

Answer 8

Logic

Question 9

Quel est le point fort de la programmation TPP

Answer 9

Mouvement

Question 10

Que signifie ON+ ou ON-

Answer 10

Front montant et front descendant

Question 11

Quel sont les 8 étapes pour partir le robot en mode automatique sécuritairement?

Answer 11

1- enlever outil et montage (si possible). 2- fermer et barré la porte et mettre la clé dans la boite à côté de la porte. 3- mode auto sur contrôleur (clé du prof nécessaire). 4- Teach pendant (TP) à off. 5- vitesse basse sur TP (5%) 6- doigt sur hold en tout temps. 7- reset bouton de faute sur contrôleur. 8- DCY!!!!!! (ou ‘‘cycle start’’ comme dirai Oli)

Question 12

Description d’un PR[]

Answer 12

PR[]–> Position register = stocker une position, une frame, un tool. Global (accessible par tous les programmes). Sert a effecteur des calcules sur une position.

Question 13

Description d’un P[]

Answer 13

P[]–> Position = Local au programme. On ne peut pas modifier la coordonnée directement.

Question 14

Description d’un R[]

Answer 14

R[]–> Register = Stocker un chiffre (mémoire).

Question 15

À quoi faut-il faire attention quand on enregistre un PR[]?

Answer 15

Le UF et le UT actif, donc attention au collision si pas le bon tool ou frame d’actif.

Question 16

Quel sont les 6 axes dans l’ordre? ex: PR[31,1], PR[31,2], PR[31,X]

Answer 16

X,Y,Z,W,P,R

Question 17

Avantage/Inconvénient/Application d’un mouvement JOINT?

Answer 17

Évite les singularité. Mouvement imprévisible. Utile pour l’approche vers un plan de travail.

Question 18

Avantage/Inconvénient/Application d’un mouvement LINEAR?

Answer 18

mouvement prévisible et facile à contrôler. Singulariité possible. Utile quand le robot travail.

Question 19

Avantage/Inconvénient/Application d’un mouvement CIRCULAR?

Answer 19

mouvement en arc de cercle (prévisible). Singulariité possible. Utile quand le robot travail.

Question 20

Système de coordonnée en déplacement WORLD?

Answer 20

Cartésien. Référentiel à la jonction de l’axe 1 et 2.

Question 21

Système de coordonnée en déplacement TOOL?

Answer 21

Selon flange ou outil actif.

Question 22

Système de coordonnée en déplacement USER?

Answer 22

Selon WORLD ou USER FRAME actif

Question 23

Par convention en TCP le Z en sortant ou entrant de l’outil?

Answer 23

Sortant de l’outil (quand tu fait Z+, sa descend vers le plan de travail).

Question 24

Pourquoi enseigner un TCP?

Answer 24

+ facile de conduire le robot p/r à son outil et en cas de collision permet de ré enseigner le TCP et repartir en production rapidement.

Question 25

Avantage/inconvéniant de la méthode 3 pts pour créer un TPC?

Answer 25

Rotation bonne ,mais translation = n'importe quoi

Question 26

Comment protégé un programme (uframe et utool)?

Answer 26

Forcer les valeurs en début de programme (avec PR[])

Question 27

Avantage du user frame

Answer 27

Peut enseigner point loin de la ligne de montage et juste enseigner le user frame quand on est prêt, donc pas de perte de temps sur la ligne de production

Question 28

Termtype continuous vs fine

Answer 28

Continuous (cnt) = valeur approximative. Fine = s’arrête sur le point et très précis

Question 29

Sur le TP, comment on active un référentiel tool et user?

Answer 29

Touche shift+coord

Question 30

Savoir comment utiliser:

Answer 30

``` Jmp/lbl Numeric register If/then Wait Call ```

Question 31

Que faire lock preg

Answer 31

Barre les position register (doit barré car c’est global, donc comme sa on est plus safe)

Question 32

Dans PR[1] = PR[2] qui prend les valeurs de qui?

Answer 32

PR[1] prend les valeurs de 2. Donc 2 reste intacte et 1 change de valeurs

Question 33

Que fait Ref position?

Answer 33

+- 5 deg sur secure 2

Question 34

LPOS?

Answer 34

Actual position = prend en note a quel hauteur il vient de prendre l’a pue et

Question 35

Override

Answer 35

Force la vitesse d’exécution

Question 36

Comment passé sécuritairement en mode automatique | une deuxième fois parce que c'est l'fun

Answer 36

1-Fermer porte - clé dans la boite d'automatisation 2-clé sur facade à auto 3-mettre le TP a off 4-appuie sur fault (facade) ou reset (TP) 5-1er essai à vitesse 15% , avoir le doigt sur le hold 6-(facade) START

Question 37

Pour arrêter le robot normalement

Answer 37

relacher SHIFT | appuyer sur HOLD ( valide pour TP a off en mode auto)

Question 38

Dans : J P[1] 100mm/sec CTN50 Que veut dire CTN50?

Answer 38

un mouvement en continue, le chiffre 50 est une mesure de précision en poucentage 0 passe par le point précisément 100 trajectoire approximative p/r au pt

Question 39

nommer 3 fonctions du menu [INST]

Answer 39

``` 1- Register 2- IF /SELECT 3-WAIT 4- JUMP 5- CALL 6- Misc 7- Offset /Frames ```