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Flashcards in Examen 2 Deck (24):
1

Que faut-il vérifier lors de l'utilisation d'une ligne de code Pr[] qui ne fonctionne pas?

Representation ; onglet dans le teach pendant [data] joint ou cartésien

2

En Karell , La ligne
move near P1INVERSE by 200
semble envoyer le bras du robot dans la table pourtant le pt a bien été enseigné.
Que ce passe t'il

Puisque P1 est inversé l'orientation du 200mm qui normalement est au dessus de la table est maintenant plus bas que le point. Cela se produit parce que l'orientation du TOOL est accrocher a l'outil et non au WORLD

3

Lorsque l'on veux enseigner une position X1 : un l'homologue d'un pr[] en Karell, quel est la façon de déclarer la variable.

X1 = XYZWPR

4

Pourquoi devons nous déclaré un ToolFrame à 90 degré lors des dépôt et prise d'objet avec la pince?

Parce que le Z+ normal de l'outil est dans l'axe de l'outil. il serait donc plus difficile d'utilisé les commande MOVE NEAR ET MOVE AWAY

5

Sur quel axe devons nous appliquer le 90 degré pour diriger la pince convenablement avec les commande MOVE NEAR et MOVE AWAY ?

5ième axe ou P pour pitch

6

Quelles sont les raisons d'utilisé une cellule 3D ?

-Faire un vidéo de ce qui sera fait ; contrats solide
-Simuler un type ou un autre de robot selon les besoin
-Vérifier les trajectoires; prévoir les collisions entre 2 robots
-reprendre un projet déjà fait

7

La programmation compile mais lors de l'utilisation du robot la pince ne s'ouvre pas . Quelle en est la raison ?

Pas de Delay entre l'ouverture et la fermeture ; la valve n'a pas le temps de réagir.

8

Quel est la différence entre une routine de procédure et de fonction

La routine de fonction retourne une donné, alors que celle de procédure non (feed-back vs pas de feed-back)

9

Ou est-il fortement conseiller de mettre les routines?

Au début du programme dans lequelle on utilise la routine

10

Quel est la différence entre une variable global et local?

Global=déclaré dans prog principal, donc peut être utilisé dans les routine et le prog principla, alors que local est juste bon pour la routine

11

Qu'est-ce qu'un arguments et à quoi ça sert?

Ce qu'on retrouve entre les paranthèse après le nom de la routine lors de l'appel de la routine et ils sont utilisés transféré de l'informations entre l'appel de la routine et la déclaration de la routine

[A]ppel d'une routine( [A]rguments )

12

Quels sont les 2 règles principales s'appliquant aux paramètres et aux arguments?

Le nombre de paramètres dans la liste des paramètres doit être identique au nombre d'arguments dans la liste des arguments ET l'argument doit être de même type que le paramètre auquel il correspond

13

À quoi faut-il faire attention lorsque l'on a plusieurs condition dans un IF

les mettres entre paranthèse ex: IF (d=1) or (d2=2) THEN...

14

Comment on écrit une routine de fonction qui retourne un interger?

ROUTINE addi(xxx,yyy:integer):INTEGER ne pas oublier le RETURN (zzzz) dans la routine

15

À quoi faut-il faire attention lorsque l'on a plusieurs condition dans un IF

les mettres entre paranthèse ex: IF (d=1) or (d2=2) THEN...

16

Le programme se termine par
END _______
Que faut t'il écrire à cette endroit

le nom du programme

17

Comment on écrit une routine de fonction qui retourne un interger?

ROUTINE addi(xxx,yyy:integer):INTEGER ne pas oublier le RETURN (zzzz) dans la routine

18

Vrai ou faux
Une routine peut être déclarer dans une routine.

Faux Une routine ne peut pas être déclaré dans une autre routine

19

que veux dire <> dans x<>0 ?

est différent de

20

Qu'elles sont les exception aux règle de déclaration des argument et paramètre ?

Interger peut être transformé en REAL lors du transfère entre l'appel et la routine déclarée.

21

lors de la déclaration d'une routine les ______ sont entre parentaise.

les Paramètres
Les [P]aramètres sont déclarés en [P]remier au début du programme

22

Lorsque l'on utilise l'appel d'un programme comment l'écrit on?

CALL_PROG ('nom_du_programme',0)

23

Comment faire une cercle en utilisant karel . passé du pt1 au pt3 en passent par pt2

MOVE TO P1
$MOTYPE =CIRCULAR
MOVE TO P3 VIA P2

24

Quels sont les 4 termtype

fine
coarse
nosettle
nodecel