Vorlesung 1 Flashcards
(17 cards)
Teach-in programlamanın avantajları ve dezavantajları nelerdir?
Was sind die Vor- und Nachteile der verbreitetsten Programmiermethoden für
Industrieroboter?
Türkçe:
Avantajlar: Robot toleranslarını doğal olarak hesaba katar, ekstra yazılım gerekmez.Ayrica daha ucuz.
Dezavantajlar: Üretim durur, programlama uzun sürer, uzmanlık gerektirir, ergonomik değildir.
Deutsch:
Vorteile: Robottoleranzen werden automatisch berücksichtigt, keine zusätzliche Software nötig. Und es it definitiv günstiger als offline programmierung.
Nachteile: Produktion steht still, Programmierung dauert lange, erfordert Fachkenntnisse, ergonomisch problematisch.
Robotersimulation ile gerçek uygulama arasındaki farklar nelerdir?
Toleranslar (Üretim Gerçekleri):
Simülasyon ideal ölçülerle çalışır. Gerçek parçalarda üretim toleransları (+/- sapmalar) vardır.
Fiziksel Sınırlamalar:
Gerçek robotlar aşınabilir, sarsıntı yapabilir veya yük altında davranışları değişebilir. Simülasyon bunu genellikle göz ardı eder.
Çevresel Koşullar:
Toz, sıcaklık, nem gibi çevresel faktörler gerçek uygulamada etkilidir. Simülasyonda bu faktörler yer almaz.
Gerçek Zamanlı Davranışlar:
Gerçek uygulamada sensörlerin okuma süreleri, robotun tepkileri farklılık gösterebilir. Simülasyonda her şey anlık ve idealize edilmiştir.
Çarpışmalar ve Güvenlik:
Simülasyon çarpışmaları önceden gösterse de, gerçek uygulamada küçük farklar nedeniyle kazalar olabilir.
🇩🇪 Deutsch Antwort:
Toleranzen (Fertigungsrealität):
Simulation basiert auf idealen Maßen. In der Realität gibt es Fertigungstoleranzen und Maßabweichungen.
Physikalische Begrenzungen:
Reale Roboter können verschleißen, vibrieren oder sich unter Last anders verhalten – Simulationen ignorieren das oft.
Umgebungsbedingungen:
Faktoren wie Staub, Temperatur oder Feuchtigkeit beeinflussen reale Prozesse, werden in Simulationen aber selten berücksichtigt.
Echtzeitverhalten:
Sensoren und Steuerungen reagieren in der Realität mit Verzögerung – in der Simulation läuft alles sofort und ideal.
Kollisionen und Sicherheit:
Eine Simulation kann Kollisionen vorhersagen, aber in der Praxis können minimale Unterschiede zu echten Unfällen führen.
Neden CAD verileri simülasyon için sorun yaratabilir?
Farklı formatlar uyumsuz olabilir.
Gereksiz detaylar sistemi yavaşlatır.
Tolerans ve montaj bilgileri eksik olabilir.
Aktarım sırasında veri kaybı yaşanabilir.
Model hataları (açık yüzeyler) çakışmalara yol açabilir.
🇩🇪 Deutsch:
Unterschiedliche Formate sind oft inkompatibel.
Überflüssige Details verlangsamen die Simulation.
Toleranzen und Montagedaten fehlen.
Datenverluste beim Import möglich.
Modellfehler (z. B. offene Flächen) verursachen Probleme.
Offline ve Teach-in programlamanın farkları nedir?
Entscheiden Sie sich für die klassische Teach-in-Programmierung oder für OfflineProgrammierung?
Türkçe:
Teach-in, robota doğrudan müdahale ile yapılır. Offline programlama ise simülasyon yoluyla ayrı bir bilgisayarda yapılır.
Deutsch:
Teach-in erfolgt direkt am Roboter. Offline-Programmierung wird am separaten Rechner mittels Simulation durchgeführt.
Otomatik programlamanın avantajları ve gereklilikleri nelerdir?
Türkçe:
Avantajlar: Hızlı, daha az uzman gerektirir, kaliteyi artırır.
Gereklilikler: Sürece dair bilgi sisteme entegre edilmelidir.
Deutsch:
Vorteile: Schnell, benötigt weniger Fachpersonal, verbessert die Qualität.
Voraussetzungen: Prozesswissen muss im System integriert sein.
Neden her işlem için otomatik programlama mümkün değildir?
Her işlem için sistemde yeterli bilgi (know-how) yoktur.
Karmaşık yüzeyler ve özel durumlar manuel ayar ister.
Sensörler, toleranslar ve varyasyonlar otomasyonu zorlaştırır.
🇩🇪 Deutsch:
Nicht für alle Prozesse ist das nötige Know-how im System vorhanden.
Komplexe Geometrien erfordern manuelle Anpassungen.
Sensoren, Toleranzen und Variationen erschweren die Automatisierung.
Simülasyon ve animasyon farkı nedir?
Türkçe:
Simülasyon hesaplamaya dayanır, animasyon görseldir. Simülasyon mühendislik içindir, animasyon tanıtım içindir.
Deutsch:
Simulation basiert auf Berechnungen, Animation ist rein visuell. Simulation dient der Technik, Animation der Präsentation.
Simülasyonun tanımı ve amacı nedir?
Türkçe:
Gerçek bir sistemin davranışını matematiksel olarak taklit etmektir. Amaç, planlama ve optimizasyondur.
Deutsch:
Simulation ist die mathematische Nachbildung des Verhaltens eines realen Systems. Ziel ist Planung und Optimierung.
Endüstriyel bir örnek üzerinden simülasyonun nasıl uygulandığını açıklayınız.
🇹🇷 Türkçe:
Offshore rüzgar türbinlerinde büyük çelik borular kaynaklanırken, robotun ve parçaların sürekli döndürülmesi gerekir.
Simülasyon ile robotun erişim alanı, çarpışmalar ve doğru kaynak açıları önceden planlanır.
Bu sayede sistem verimli ve güvenli bir şekilde kurulabilir.
🇩🇪 Deutsch:
Beim Schweißen großer Stahlrohre für Offshore-Windkraftanlagen müssen Roboter und Werkstücke ständig bewegt werden.
Durch die Simulation werden Zugänglichkeit, Kollisionen und optimale Schweißpositionen im Voraus geplant.
So kann das System effizient und sicher realisiert werden.
Simulationsbasiertes Offline-Programmiersystem’in ana bileşenleri nelerdir?
Türkçe:
Simülasyon modeli, kullanıcı arayüzü, program üreteci, kod aktarımı ve CAD çekirdeği.
Deutsch:
Simulationsmodell, Benutzerschnittstelle, Programmgenerator, Code-Übergabe und CAD-Kern.
Programmgenerator ne işe yarar?
Türkçe:
CAD verilerinden otomatik olarak robot hareket komutları üretir.
Deutsch:
Er erzeugt automatisch Roboterbewegungsbefehle aus CAD-Daten.
CAD-Kern neden gereklidir?
Türkçe:
Simülasyonda geometri hesapları için kullanılır.
Yüzeylere yol projeksiyonu, kesişim ve mesafe hesapları yapılmasını sağlar.
Görsel arayüz değil, sadece matematiksel çekirdek gereklidir.
🇩🇪 Deutsch:
Wird für geometrische Berechnungen in der Simulation benötigt.
Erlaubt Projektionen, Schnittpunkte und Abstandsberechnungen.
Nur der mathematische Kern – nicht die Benutzeroberfläche – ist erforderlich.
Farklı robot dillerine çevirme neden zorluk çıkarabilir?
Her üreticinin dili farklıdır (KUKA, ABB, Fanuc vb.).
Komutlar, yapılar ve sözdizimleri uyumsuz olabilir.
Otomatik çeviri hatalara ve işlev kaybına yol açabilir.
🇩🇪 Deutsch:
Jeder Hersteller hat eine eigene Sprache (z. B. KUKA, ABB, Fanuc).
Befehle und Syntax sind oft nicht kompatibel.
Automatische Übersetzung kann Fehler und Funktionsverluste verursachen.
Sensör türlerine göre ölçüm stratejileri nelerdir?
Türkçe:
Tastsensor: Dokunarak algılar.
Lazer sensör: Sürekli mesafe ölçer.
3D Kamera: Görüntü işleyerek konum belirler.
Deutsch:
Tastsensor: Erkennt durch Berührung.
Lasersensor: Misst kontinuierlich den Abstand.
3D-Kamera: Bestimmt Positionen durch Bildverarbeitung.
Neden tam otomasyon her zaman mümkün değildir?
Türkçe:
Bazı süreçler çok karmaşıktır veya toleranslardan dolayı ölçüm süreleri değişkendir.
Deutsch:
Einige Prozesse sind zu komplex oder variabel aufgrund von Toleranzen und Messzeiten.
DH parametreleri ne işe yarar?
Türkçe:
Robot eksenlerinin konum ve yönünü matematiksel olarak tanımlamak için kullanılır.
Deutsch:
Sie dienen zur mathematischen Beschreibung der Position und Orientierung von Roboterachsen.
Simülasyonun sınırlarını örnekle açıklayınız.
Türkçe:
4 robotlu kaynak sisteminde, ölçüm süresi farklılıkları nedeniyle çarpışmalar önden tahmin edilemez.
Deutsch:
In einem Schweißsystem mit 4 Robotern können Kollisionen wegen variabler Messzeiten nicht exakt vorhergesagt werden.
