Föreläsning 4 Flashcards
(43 cards)
Motor
En enhet som omvandlar energi till rörelse. I kursen fokuserar vi på elektromagnetiska motorer.
Electro-magnetic motor
En motor där elektrisk ström genererar rotation genom elektromagnetism.
Brush motor
En klassisk elmotor med borstkommutator som mekaniskt växlar strömriktning, men slits över tid.
Stator
Den stationära delen i en motor, oftast en permanentmagnet i borstade motorer.
Rotor
Den roterande delen i motorn, oftast en elektrisk spole som blir magnetisk när ström flyter genom den.
Commutator
En mekanisk omkopplare som vänder strömriktningen i rotorn för att hålla den i rörelse.
Brushless motor
En modern motor där kommuteringen görs elektroniskt, vilket minskar slitage och gnistbildning.
Stepper motor
En motor som rör sig i steg och används när man behöver exakt positionering eller hålla en vinkel, som t.ex. i robotarmar.
Servo
En motor som kombineras med en encoder och mikrokontroller för att exakt kunna styra vinkel, ofta i återkopplade system.
Pulse Width Modulation (PWM)
En teknik för att kontrollera motorhastighet genom att variera bredden på spänningspulserna – bredare pulser ger högre genomsnittlig effekt och därmed högre hastighet.
Torque
Ett mått på vridmoment, alltså hur mycket kraft en motor kan applicera i rotation.
RPM
“Revolutions Per Minute” – antalet varv motorn roterar per minut, ett mått på motorhastighet.
Gears
Växlar används för att anpassa motorutgången – mindre kugghjul snurrar snabbt men ger mindre kraft, medan större kugghjul ökar kraften men sänker hastigheten.
Direct drive
När motorns axel är direkt kopplad till lasten utan växlar.
Backlash
Det lilla glappet i ett växelsystem där utgången kan röra sig något innan ingången börjar driva.
Backdrivability
Förmågan hos ett växelsystem att låta en yttre rörelse på utgången driva tillbaka motorn.
Motor data sheet
Dokumentation som innehåller viktiga specifikationer för motorn, t.ex. spänning, ström, varvtal och vridmoment.
Operating voltage
Den spänning som motorn är konstruerad för att köras med.
Maximum torque
Det högsta vridmomentet motorn kan producera utan att skadas eller överbelastas.
Maximum rpm
Det högsta antalet varv per minut motorn klarar under specificerade förhållanden.
Encoder
En sensor som mäter rotation, ofta genom att registrera pulser, och används för att återkoppla position eller hastighet.
Rotary encoder
En encoder som mäter vinkel eller rotation på en axel.
Wheel encoder
En typ av rotary encoder som sitter på hjul och används för att mäta hur långt en mobil robot har rört sig.
Odometry
En metod för att uppskatta en robots position och orientering över tid baserat på hjulrotationer och encoderdata.
