Föreläsning 6 Flashcards
(16 cards)
Force sensitive resistor
En trycksensor som ändrar sitt elektriska motstånd när en kraft appliceras på ytan. När man trycker ihop sensorn pressas ledande partiklar närmare varandra, vilket minskar motståndet.
Optical force sensor
Medan en FSR bara visar hur stor kraften är, kan en optisk kraftsensor också mäta riktningen. Den bygger på att en känd yta deformeras vid tryck och att deformationen mäts med kamera, ljusreflektion eller liknande.
Strain gauge
En grundkomponent i många sensorsystem. Det är ett material som ändrar sin elektriska resistans när det böjs eller sträcks, vilket gör det möjligt att mäta deformationer i t.ex. strukturer eller axlar.
Torque sensor
En sensor som mäter vridmoment, alltså hur mycket kraft som överförs via en roterande rörelse, t.ex. från en motor till ett robotben. De är ofta stora, klumpiga och svåra att göra små.
Pressure sensor
En sensor som mäter tryck, alltså kraft per ytenhet. Kan ses som en kraftsensor där sensorområdet är känt, används till exempel för att mäta luft- eller vätsketryck.
Contact sensor
En enkel och billig sensorsort som fungerar som en fysisk knapp – ofta i form av en bumper som trycks in när en yttre kraft påverkar den.
Tactile sensing
Ett sensorområde som efterliknar den mänskliga känseln. Taktile sensorer mäter kontakt, kraft, riktning och position över en yta och används för att tolka beröring.
Artificial skin
Ett aktivt forskningsområde där man försöker skapa konstgjord hud som känner av beröring, tryck, temperatur och fukt. Målet är att täcka stora ytor med stretchbara och känsliga sensorer.
Electronic nose
Ett sensorsystem bestående av flera gassensorer som tillsammans kan känna igen mönster i gasblandningar – ett slags konstgjort luktsinne med hjälp av mönsterigenkänning.
Gas dispersion
Att mäta gas i verkliga miljöer är svårt, särskilt utomhus där luftflödet är turbulent och gaser sprids oregelbundet. Detta gör det utmanande att lokalisera en källa.
Metal-oxide gas sensor (MOX)
En liten och billig gassensor med en tunn yta av metalloxid. När gasmolekyler fastnar på ytan ändras dess elektriska egenskaper, vilket mäts som en signal. Dock känslig för yttre miljöpåverkan.
Open sampling system
Ett mätsystem där sensorn (t.ex. MOX) reagerar i tre faser: rise phase (gas kommer in och signalen ökar), saturation phase (stabil nivå), och fall phase (signalen sjunker när gasen försvinner).
Laser-based gas sensor
En gasdetektor som skickar ut en laser med en specifik våglängd och mäter hur mycket av lasern som absorberas längs vägen – det ger en uppskattning av gaskoncentrationen, men inte var längs vägen gasen finns.
Anemometer
En sensor som mäter vindens riktning och styrka. I robotik används ofta ultraljudsbaserade versioner där man mäter skillnader i ljudets tid genom luften för att räkna ut vindens påverkan.
Event camera
En speciell kamera som inte fångar bilder med jämna mellanrum, utan istället rapporterar förändringar i ljusstyrka per pixel så fort de händer. Den är asynkron, vilket betyder att varje pixel uppdateras oberoende, vilket möjliggör mycket snabb respons och låg datamängd när inget förändras.
Light field camera
En kamera som inte bara tar en vanlig bild utan fångar hela ljusfältet, alltså både ljusets riktning och intensitet. Det gör det möjligt att ändra fokus i efterhand och räkna ut djupinformation – används exempelvis i 3D-avbildning och datorseende.
