11 Flashcards
Nennen Sie beispielhafte Stärken des Menschen und der Maschine im Kontext der Mensch-Roboter-Kollaboration.
MABA: Machines are better at:
- Kraft, Ausdauer, Geschwindigkeit
- hohe Zuverlässigkeit
- große Reichweite
- hohe Präzision
MABA: Men are better at:
- Flexibilität
- Reaktions- und Interpretationsfähigkeit
- Manipulationsfähigkeit unterschiedlicher Materialstrukturen/in kleinen Arbeitsräumen
Was versteht man unter Hybrider Kooperation?
Kombination der Fähigkeiten von Mensch und Roboter
Belastungsreduktion für den Menschen
reduziertes ergonomisches Risiko
KT-1: Bewegungsvorgabe durch MA
KT-2: Roboter als 3. Hand des MA
KT-3: Koexistenz Arbeitsplatzteilung
Aus welchen Schritten besteht die Risikobeurteilung für Robotersysteme?
1-4
1 Risikoanalyse
- Gefährdungen identifizieren
- Risiko einschätzen
2 Risikobewertung
- Beurteilung der Risikominderung (technische/organisatorische Schutzmaßnahmen)
- DIN ISO 12100: Sicherheit einer Maschine / Gefährdungsausmaß und Eintrittswahrscheinlichkeit des Schadens
3 Interaktiver Zyklus von Risikoabschätzung und Riskominderung
4 Verbleibendes Restrisiko
- DIN EN 61508: tolerierbares Restrisiko
Beschreiben Sie die vier Arten des kollaborierenden Betriebs
1-4
1 Stopp
-Sicherheitszone von Roboter überwacht
- Zutritt nur wenn Roboter still
2 Handführung
-Roboter mit red. Geschwindigkeit sobald physischer Kontakt
- Bewegung des Bedieners als Steuersignal
3 Abstandsüberwachung
- dynamische Sicherheitszone
- Unterschreitung des Mindestabstandes mit sofortigem Bewegungsstopps
4 Kontaktregelung
- Kontakt abgeschwächt, sodass er nicht vermieden werden muss
- Kollisionskraft mit Tolerenzwert abgleichen
- Falls Grenzwert überschritten, Sicherheitsmaßnahmen eingeleitet
Wofür werden Sensoren in der Mensch-Koboter-Kollaboration verwendet?
1-2
1 Gewährleistung von Sicherheit
- Kollisionsvermeidung /-abschwächung
2 Befähigung zur Automatisierung
- intern, extern und zukünftig
Wofür werden Sensoren in der Mensch-Koboter-Kollaboration verwendet?
1 Gewährleistung von Sicherheit
- Ziel: Kollisionsvermeidung /-abschwächung
- Sensorik abhängig von Kollaborationsart
- nicht bei kraft- und leistungsbegrenzten Robotern
Wofür werden Sensoren in der Mensch-Koboter-Kollaboration verwendet?
2 Befähigung zur Automatisierung
- intern: Messaufgaben, aktuelle Roboterstellung
- extern: Abstand zum zugreifenden Objekt
- zukünftig: Autonomie-Steigerung mit Klassifizierung von Objekten und angepasste Reaktion; multimodale Kommunikation mittel Sprache und Gesten
Nennen Sie Beispiele für externe und interne Sensorik
extern:
- Akustische Sensoren
- Optische Sensoren
- Radarsensoren (Doppler-Effekt)
Intern:
- Kraft-/Momentenmessung
- Positions-,Weg-,Winkelmessung
- Beschleunigung, Drehratenmessung
Welche Vorteile hat multimodale Mensch-Roboter-Interaktion?
+:
- Verarbeitung Von Schnittstellen (visuell, auditiv, Taktil)
- Missverständnisse verhindern
- Redundante Erkennung von Aktionen
- Flexible Zuordnung (Aktion kann mit verschiedenen Modalitäten durchgeführt werden)
Nachteile:
- Nachteile der Unimodalen Interaktionen
- aufwendige Programmierung
Welche Akzeptanzfaktoren gibt es?
1-8
1 Informationsaustausch (Mensch-Roboter)
2 Größe des Roboters
3 Anmutung des Roboters
4 Annäherungswinkel
5 Bewegungsbahnen
6 Arbeitshöhe des TCP
7 Abstand Mensch & Roboter
8 Robotergeschwindigkeit
