Kap. 1 Flashcards Preview

Reglerteknik > Kap. 1 > Flashcards

Flashcards in Kap. 1 Deck (16)
Loading flashcards...
1

Styrning

Aktiv påverkning av ett system för att få önskad effekt

2

Reglering

Styråtgärden baseras på återkoppling från processen i form av mätvärden av aktuell status.

3

Statiska system

Systemets inre egenskaper gör att endast insignalens nuvarande värde u(t) påverkar utsignalen y(t), dvs

y(t)=f(u(t)), där f() är en o-/linjär funktion av u(t)

4

Dynamiska system

Systemet har en inre tröghet vilket gör att utsignalen y(t) beror på tidigare värden av insignalen u(t), dvs

y(t)=F(u(tao), tao <= t)

5

Referenssignal r(t)

Det önskade beteende på systemets utsignal y(t)

6

Börvärde

Vid konstant r(t) kalas signalen även börvärde

7

Ärvärde

Utsignalens y(t) värde vid konstant r(t)

8

Reglerfel e(t)

Avvikelsen mellan referenssignalen och utsignalen, e(t) = r(t) - y(t).

Storleken kan skrivas som Integral( (e(t))^2 dt, from 0 to Infinity) eller Integral(abs(e(t)), from 0 to Infinity)

9

Målfunktion / Kriteriefunktion

Minimera storleken på reglerfelet Integral( (e(t))^2 dt, from 0 to Infinity)

10

Öppen styrning

Styrsignalen u(t) bestäms från en önskad referenssignal r(t), kompenserar ej för eventuella störningar

11

Tidsstyrning

Styrsystemets uppgift är att se till att ett förutbestämt tidsschema följs

12

Framkoppling (Feedforward)

Tillgänglig kunskap om insignaler till systemet bestämmer styrfunktionen så att reglerfelet blir så litet som möjligt.

Ger ett känsligt system när störningen inte är exakt som det första antagandet om tillgänglig kunskap

13

Manuell Styrning

Mänsklig styrning av insignaler till ett system

14

P-regulator

u(t) = Kp * e(t) = Kp( r(t)-y(t) )

15

I-regulator

u(t) = Ki * Int( e(tao) dtao, from 0 to t )

16

PI-regulator

u(t) = Kp * e(t) + Ki * Int( e(tao) dtao, from 0 to t )